组合导航系统在水下潜器中的应用
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·本论文的研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·导航定位技术 | 第8-10页 |
| ·导航的定义 | 第8页 |
| ·常用导航定位方法 | 第8-9页 |
| ·组合导航定位系统 | 第9-10页 |
| ·国内外导航定位系统的研究概况 | 第10-15页 |
| ·无人直升机导航系统 | 第11页 |
| ·弹道导弹的导航系统 | 第11-12页 |
| ·车辆导航系统 | 第12页 |
| ·潜用导航定位系统 | 第12-13页 |
| ·水下导航定位系统 | 第13-15页 |
| ·论文安排 | 第15-16页 |
| 第二章 组合导航系统 | 第16-39页 |
| ·组合导航系统的组成 | 第16-19页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第19-27页 |
| ·惯性导航系统分类 | 第19-20页 |
| ·捷联惯性导航原理 | 第20-21页 |
| ·捷联惯导基本方程 | 第21-23页 |
| ·捷联惯导系统的误差类型及误差源 | 第23-24页 |
| ·捷联惯导系统的误差方程 | 第24-27页 |
| ·多普勒计程仪 | 第27-32页 |
| ·多普勒计程仪工作原理 | 第28-30页 |
| ·多普勒导航系统的速度及位置计算方程 | 第30页 |
| ·多普勒导航系统的误差方程 | 第30-32页 |
| ·GPS导航系统 | 第32-36页 |
| ·GPS系统组成 | 第32-33页 |
| ·GPS定位原理 | 第33-35页 |
| ·GPS误差分析 | 第35-36页 |
| ·电子罗盘 | 第36-38页 |
| ·电子罗盘工作原理 | 第37-38页 |
| ·电子罗盘的误差 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 组合导航技术的工程实现 | 第39-63页 |
| ·方案设计 | 第39-41页 |
| ·关键器件的选用 | 第41-46页 |
| ·捷联惯性导航系统 | 第41页 |
| ·多普勒计程仪 | 第41-42页 |
| ·GPS导航系统 | 第42-43页 |
| ·电子罗盘 | 第43-46页 |
| ·坐标转换 | 第46-48页 |
| ·大地坐标系转换成东北天坐标系 | 第46-47页 |
| ·东北天坐标系转换成大地坐标系 | 第47-48页 |
| ·船位推算 | 第48-54页 |
| ·船位推算原理 | 第48-50页 |
| ·船位推算方法 | 第50-53页 |
| ·船位推算仿真分析 | 第53-54页 |
| ·SINS/DVL组合导航设计 | 第54-62页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第55页 |
| ·离散型卡尔曼滤波基本方程 | 第55-57页 |
| ·有色噪声的白化 | 第57-59页 |
| ·SINS/DVL组合导航卡尔曼滤波模型 | 第59-61页 |
| ·仿真试验分析 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 实验数据分析 | 第63-70页 |
| ·湖区试验 | 第63-66页 |
| ·数据分析 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 全文总结 | 第70-71页 |
| ·论文总结 | 第70页 |
| ·需进一步研究的内容 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
