| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 注释说明清单 | 第12-16页 |
| 1 绪论 | 第16-35页 |
| ·水火弯板工艺简介 | 第17-21页 |
| ·水火弯板的工艺方法 | 第17-20页 |
| ·水火弯板的基本原理 | 第20-21页 |
| ·课题的背景和意义 | 第21-22页 |
| ·国内外研究现状综述 | 第22-29页 |
| ·水火弯板机理的研究 | 第22-25页 |
| ·水火弯板加工工艺参数预报的研究 | 第25页 |
| ·钢板水火加工成形自动检测和二次加工工艺参数预报研究 | 第25-26页 |
| ·水火弯板自动化加工系统的研究开发 | 第26-29页 |
| ·当前研究存在的问题和本文的主要研究工作 | 第29-35页 |
| 2 水火弯板过程数值模拟中热边界条件的研究 | 第35-65页 |
| ·水火弯板过程数值模拟中的热流边界条件 | 第35-43页 |
| ·水火弯板中常用的热源 | 第36-39页 |
| ·水火弯板气体火焰高斯分布热流密度参数研究 | 第39-43页 |
| ·水火弯板过程数值模拟中的空气对流换热边界条件 | 第43-45页 |
| ·水火弯板过程数值模拟中的辐射换热边界条件 | 第45页 |
| ·水火弯板过程数值模拟中的水冷换热边界条件 | 第45-58页 |
| ·流动沸腾换热的基本理论 | 第46-47页 |
| ·过冷水单相流动对流换热边界条件 | 第47-49页 |
| ·过冷水流动泡态沸腾起始点(ONB) | 第49-50页 |
| ·过冷水流动泡态沸腾换热边界条件 | 第50-53页 |
| ·过冷水流动泡态沸腾临界点 | 第53-58页 |
| ·水火弯板过程的数值模拟 | 第58-61页 |
| ·水火弯板数值模拟的有限元模型 | 第59页 |
| ·两种边界条件数值模拟结果和实验值的比较 | 第59-61页 |
| ·本章总结 | 第61-65页 |
| 3 水火弯板加工工艺参数预报方法研究 | 第65-84页 |
| ·水火弯板实验研究 | 第65-68页 |
| ·水火弯板实验原理 | 第65-66页 |
| ·水火弯板实验的主要设备和仪器 | 第66-68页 |
| ·水火弯板变形影响因素和变形规律分析 | 第68-72页 |
| ·水火弯板的数学模型研究 | 第72-74页 |
| ·实验数据的修正和补充 | 第73-74页 |
| ·单因素局部收缩量水火弯板变形规律系列数学模型 | 第74页 |
| ·水火弯板加工工艺参数预报方法研究 | 第74-82页 |
| ·研究的思路 | 第74-75页 |
| ·鞍形板水火加工工艺参数预报的优化设计方法 | 第75-80页 |
| ·水火弯板加工工艺参数预报软件系统 | 第80-82页 |
| ·本章总结 | 第82-84页 |
| 4 船体复杂曲面钢板水火成形自动化检测和二次加工方法研究 | 第84-104页 |
| ·加工后钢板曲面形状的测量和表达 | 第84-88页 |
| ·加工后钢板曲面形状的测量 | 第84-85页 |
| ·加工后钢板曲面形状的表达 | 第85-88页 |
| ·曲面钢板的纵向成形检测 | 第88-93页 |
| ·基本原理 | 第88-89页 |
| ·考虑加工塑性变形因素的成形曲面在检测曲面上的展开 | 第89-92页 |
| ·曲面钢板的纵向成形检测 | 第92-93页 |
| ·曲面钢板的横向成形检测 | 第93-94页 |
| ·未成形钢板曲面形状的修正 | 第94-96页 |
| ·钢板纵向形状的修正 | 第94-95页 |
| ·钢板横向形状的修正 | 第95-96页 |
| ·算例 | 第96-102页 |
| ·钢板成形自动检测的算例 | 第96-99页 |
| ·未成形钢板形状修正的算例 | 第99-102页 |
| ·本章总结 | 第102-104页 |
| 5 悬臂式水火弯板机器人设计研究 | 第104-138页 |
| ·悬臂式水火弯板机器人总体设计要求和方案确定 | 第105-110页 |
| ·设计要求 | 第105页 |
| ·确定方案设计的基本思路和机器人的基本参数 | 第105-106页 |
| ·机器人移动底座方案设计 | 第106页 |
| ·机器人机械手臂自由度数和系统构形 | 第106-107页 |
| ·机器人主要性能参数和结构参数 | 第107-108页 |
| ·悬臂式水火弯板机器人设计方案的说明 | 第108-110页 |
| ·机器人驱动电机功率估算和电机选择 | 第110-116页 |
| ·电机功率的估算 | 第111-115页 |
| ·机器人驱动电机的预选 | 第115-116页 |
| ·机器人本体结构设计研究 | 第116-121页 |
| ·本体结构设计 | 第117-118页 |
| ·结构的静力学分析 | 第118-119页 |
| ·结构的模态分析 | 第119-121页 |
| ·悬臂式水火弯板机器人运动学分析 | 第121-134页 |
| ·刚体的位姿描述和齐次坐标变换 | 第121-122页 |
| ·连杆坐标系的建立 | 第122-124页 |
| ·运动学方程 | 第124-126页 |
| ·运动学方程的求解 | 第126-128页 |
| ·雅可比矩阵 | 第128-133页 |
| ·运动学分析方法概述 | 第133-134页 |
| ·本章总结 | 第134-138页 |
| 6 结论和展望 | 第138-141页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第138-139页 |
| ·展望 | 第139-141页 |
| 攻读博士学位期间发表学术论文情况 | 第141-142页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第142-143页 |
| 创新点摘要 | 第143-144页 |
| 致谢 | 第144-145页 |
