城市排水管道穿缆检测机器人控制技术研究
| 第1章 绪论 | 第1-25页 |
| ·引言 | 第12-14页 |
| ·课题研究的来源、背景及意义 | 第14-15页 |
| ·管道机器人的国内外发展概况 | 第15-20页 |
| ·国内成型管道机器人发展现状 | 第15-16页 |
| ·国外成型管道机器人发展现状 | 第16-20页 |
| ·国内外城市排水管道的疏通方法及发展概况 | 第20-23页 |
| ·国外疏通清理地下排水管道主要技术 | 第20-22页 |
| ·国内疏通清理城市地下主排水管道主要方法 | 第22-23页 |
| ·本文的主要研究内容及工作 | 第23-25页 |
| 第2章 排水管道穿缆检测机器人总体方案分析 | 第25-43页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·管道机器人系统性能指标 | 第26-28页 |
| ·管道机器人主要技术指标 | 第26页 |
| ·管道机器人主要设计要求 | 第26-27页 |
| ·管道机器人结构设计原则 | 第27-28页 |
| ·穿缆检测机器人本体结构原理 | 第28-38页 |
| ·小型城市排水管道机器人组成 | 第28-30页 |
| ·本体结构原理 | 第30-38页 |
| ·驱动机构分析 | 第38-42页 |
| ·驱动电机选型 | 第38-39页 |
| ·传动机构分析 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 管道机器人动力系统仿真 | 第43-61页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·直流电机伺服系统建模 | 第43-47页 |
| ·所选直流电机介绍 | 第43-44页 |
| ·直流电机建模及动力分析 | 第44-47页 |
| ·动力系统的传动计算与分析 | 第47-49页 |
| ·管道机器人动力传动系统仿真和分析 | 第49-60页 |
| ·管道机器人动力传动系统模型 | 第49-50页 |
| ·管道机器人动力传动系统模型仿真 | 第50-52页 |
| ·管道机器人动力传动系统速度、位置系统的仿真分析 | 第52-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 机器人控制系统硬件设计 | 第61-82页 |
| ·引言 | 第61-62页 |
| ·控制系统总体设计 | 第62-63页 |
| ·主控制芯片及其性能介绍 | 第63-65页 |
| ·下位机系统的设计 | 第65-66页 |
| ·直流电机驱动器的设计 | 第66-73页 |
| ·驱动电路总体结构 | 第66-67页 |
| ·直流电机的 PWM控制 | 第67-71页 |
| ·编码器反馈电路 | 第71-73页 |
| ·通信电路的设计 | 第73-75页 |
| ·485通信标准简介 | 第73-74页 |
| ·硬件实现 | 第74页 |
| ·485通信协议 | 第74-75页 |
| ·LCD与单片机的接口设计 | 第75-77页 |
| ·LCD液晶显示模块简介 | 第75-76页 |
| ·LCD硬件接口电路 | 第76-77页 |
| ·4×4行列式键盘接口设计 | 第77-78页 |
| ·传感器信息反馈模块设计 | 第78-79页 |
| ·上位机手持控制器设计 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 机器人控制系统软件设计 | 第82-96页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·管道机器人控制策略的研究 | 第82-90页 |
| ·机器人的姿态控制要求和控制策略 | 第82-86页 |
| ·管道机器人上、下位机控制策及软件设计 | 第86-90页 |
| ·直流电机驱动器的软件设计 | 第90-92页 |
| ·CPLD程序设计及其下载 | 第90-91页 |
| ·下位机ATmega8的程序设计 | 第91-92页 |
| ·485串行通信软件设计 | 第92-93页 |
| ·LCD/LCM液晶显示模块程序设计 | 第93-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第6章 机器人控制性能试验及结果分析 | 第96-102页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·机器人性能和作业环境参数测试 | 第96-101页 |
| ·行走速度测试 | 第96-97页 |
| ·转弯半径测试 | 第97-99页 |
| ·管道内壁滑动摩擦系数测试 | 第99-100页 |
| ·越障能力测试 | 第100-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 结论 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-107页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及取得的科研成果 | 第107-108页 |
| 致谢 | 第108页 |
