磁导式AGV控制系统设计与研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1．1 课题的来源及研究意义 | 第8-9页 |
| 1．2 国内外AGV研究概况 | 第9-12页 |
| 1．2．1 国外AGV发展历史及现状 | 第10-11页 |
| 1．2．2 国内AGV发展历史及现状 | 第11-12页 |
| 1．3 本论文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 AGV系统总体结构 | 第13-27页 |
| 2．1 AGV系统 | 第13-19页 |
| 2．1．1 AGV的定义及特点 | 第13页 |
| 2．1．2 AGV系统的组成 | 第13-15页 |
| 2．1．3 AGV导引方式 | 第15-18页 |
| 2．1．4 AGV技术指标 | 第18-19页 |
| 2．2 机械结构 | 第19-25页 |
| 2．2．1 车架结构 | 第19-21页 |
| 2．2．2 安全保护 | 第21页 |
| 2．2．3 移动机构 | 第21-25页 |
| 2．2．3．1 驱动轮机构组成 | 第22-24页 |
| 2．2．3．2 导向轮机构组成 | 第24-25页 |
| 2．3 控制系统 | 第25-27页 |
| 2．3．1 控制系统硬件结构框图 | 第25-26页 |
| 2．3．2 控制系统软件模块 | 第26-27页 |
| 第3章 AGV控制系统设计 | 第27-50页 |
| 3．1 传感检测电路 | 第27-31页 |
| 3．1．1 路径跟踪检测 | 第27-30页 |
| 3．1．2 障碍检测 | 第30页 |
| 3．1．3 工位检测 | 第30-31页 |
| 3．2 PLC控制系统 | 第31-39页 |
| 3．2．1 PLC的选型 | 第31-33页 |
| 3．2．2 PLC硬件连接 | 第33-35页 |
| 3．2．2．1 A/ D模块 | 第33页 |
| 3．2．2．2 输入端口 | 第33-35页 |
| 3．2．2．3 输出端口 | 第35页 |
| 3．2．3 PLC程序设计 | 第35-39页 |
| 3．2．3．1 总体流程 | 第35-36页 |
| 3．2．3．2 主要功能模块及其实现 | 第36-39页 |
| 3．3 电机及其控制 | 第39-46页 |
| 3．3．1 驱动电机的电路设计 | 第39-40页 |
| 3．3．2 方向控制电机及其驱动器设置 | 第40-46页 |
| 3．4 串口通信程序设计 | 第46-50页 |
| 第4章 AGV性能测试 | 第50-54页 |
| 4．1 项目设计中的参数要求 | 第50页 |
| 4．2 空载实验测试 | 第50-52页 |
| 4．2．1 运行速度测试 | 第50-51页 |
| 4．2．2 纠偏能力测试 | 第51页 |
| 4．2．3 避障能力测试 | 第51-52页 |
| 4．3 满载实验测试 | 第52-54页 |
| 4．3．1 电池容量测试 | 第52页 |
| 4．3．2 电池充电特性测试 | 第52-54页 |
| 第5章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 5．1 全文总结 | 第54页 |
| 5．2 研究展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第60页 |
