六轮腿自主移动机器人结构设计和模糊控制技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·移动机器人的发展 | 第7-9页 |
| ·国外移动机器人的发展 | 第7-8页 |
| ·国内移动机器人的发展 | 第8-9页 |
| ·轮腿式移动机器人介绍 | 第9-13页 |
| ·轮腿式移动机器人的发展概况 | 第9-12页 |
| ·轮腿式移动机器人应用技术 | 第12-13页 |
| ·课题来源和研究意义 | 第13-14页 |
| ·论文主要研究工作 | 第14-15页 |
| 2 六轮腿移动机器人结构介绍与功能分析 | 第15-33页 |
| ·移动机器人行走机构的功能分析 | 第15-19页 |
| ·机器人的各种行驶机构简介 | 第15-18页 |
| ·本文设计的六轮腿机器人行驶机构 | 第18-19页 |
| ·自主移动六轮腿机器人结构介绍 | 第19-32页 |
| ·机体 | 第20-22页 |
| ·主摇臂 | 第22-26页 |
| ·转动臂 | 第26-30页 |
| ·转动轮 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 移动机器人运动学分析和路径规划设计 | 第33-45页 |
| ·六轮腿移动机器人运动学建模 | 第33-39页 |
| ·六轮腿移动机器人转向运动学建模 | 第33-36页 |
| ·六轮腿移动机器人运动误差分析 | 第36-39页 |
| ·六轮腿移动机器人路径规划方案 | 第39-45页 |
| ·路径设计 | 第40-42页 |
| ·路径跟踪控制 | 第42-45页 |
| 4 模糊控制在机器人路径规划中的应用 | 第45-65页 |
| ·模糊控制系统设计 | 第45-52页 |
| ·模糊数学简介 | 第45-49页 |
| ·模糊控制的系统组成 | 第49-50页 |
| ·模糊逻辑控制器的设计 | 第50-52页 |
| ·超声波测距 | 第52-54页 |
| ·超声波测距原理 | 第52-53页 |
| ·超声波传感器 | 第53-54页 |
| ·超声波传感器分布 | 第54页 |
| ·基于模糊控制原理的机器人路径规划设计 | 第54-61页 |
| ·输入变量和输出变量 | 第54-55页 |
| ·输入输出变量的模糊化 | 第55-57页 |
| ·基于避障和寻找目标行为的模糊控制规则建立 | 第57-60页 |
| ·模糊关系矩阵 | 第60-61页 |
| ·结合运动误差分析设计的模糊控制系统 | 第61-65页 |
| ·模糊控制原理 | 第61-62页 |
| ·输入输出量模糊化及模糊控制规则建立 | 第62-65页 |
| 5 超声波探测系统软硬件实现与模糊控制仿真 | 第65-73页 |
| ·超声波测距系统 | 第65-69页 |
| ·超声波测距硬件设计 | 第65-67页 |
| ·超声波测距软件实现 | 第67-69页 |
| ·模糊控制技术仿真实验 | 第69-73页 |
| ·仿真程序介绍 | 第69-71页 |
| ·仿真实验数据分析 | 第71-73页 |
| 6 结论 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
