| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 插图或附表清单 | 第10-12页 |
| 注释说明清单 | 第12-13页 |
| 1 绪论 | 第13-21页 |
| ·移动机器人的发展及应用简介 | 第13-14页 |
| ·移动机器人的分类 | 第14页 |
| ·全方位移动机器人 | 第14-16页 |
| ·移动机器人的基本控制问题 | 第16-17页 |
| ·轨迹跟踪 | 第16-17页 |
| ·路径跟踪 | 第17页 |
| ·点镇定 | 第17页 |
| ·移动机器人的鲁棒控制雄 | 第17-20页 |
| ·柔性机器人鲁棒控制 | 第18页 |
| ·刚性机器人鲁棒控制 | 第18-20页 |
| ·本论文主要工作 | 第20-21页 |
| 2 移动机器人数学模型 | 第21-27页 |
| ·坐标系的建立 | 第21页 |
| ·二值逻辑方法 | 第21-24页 |
| ·具有不确定因素的机器人数学模型 | 第24-27页 |
| 3 机器人鲁棒控制基础 | 第27-35页 |
| ·机器人系统的不确定性 | 第27-28页 |
| ·传感器的不确定性 | 第27-28页 |
| ·控制器的不确定性 | 第28页 |
| ·机器人模型不准确所带来的不确定性 | 第28页 |
| ·机器人所处环境也有很大不确定性 | 第28页 |
| ·解决不确定性的方法 | 第28-30页 |
| ·数理统计方法 | 第28-29页 |
| ·现代控制理论 | 第29页 |
| ·智能控制(Intelligence Control)方法 | 第29页 |
| ·融合控制 | 第29-30页 |
| ·鲁棒控制 | 第30页 |
| ·相关定义及定理 | 第30-34页 |
| ·系统的不确定性和鲁棒性 | 第30-31页 |
| ·系统的输入输出稳定性和内部稳定性 | 第31-32页 |
| ·不确定系统的鲁棒稳定性 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 标准H_∞跟踪控制问题研究 | 第35-49页 |
| ·H_∞控制理论概述 | 第35-38页 |
| ·H_∞标准设计问题 | 第38-41页 |
| ·H_∞控制系统的稳定性 | 第41-42页 |
| ·跟踪控制问题研究 | 第42-46页 |
| ·仿真结果 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 基于LMI的H_∞控制问题研究 | 第49-62页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·线性矩阵不等式(LMI)方法 | 第49-55页 |
| ·内点法 | 第50-51页 |
| ·关于线性矩阵不等式的一些结论 | 第51-52页 |
| ·H_∞控制器的线性矩阵不等式问题描述 | 第52-55页 |
| ·基于LMI局部反馈H_∞控制 | 第55-61页 |
| ·算法 | 第55-56页 |
| ·在移动机器人上的应用 | 第56-58页 |
| ·仿真分析 | 第58-61页 |
| ·本章小节 | 第61-62页 |
| 6 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 在学研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |