基于ARM7 CPU和FPGA的低成本小型捷联惯导系统的设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-10页 |
| ·惯性导航系统简介 | 第7-8页 |
| ·本文研究的背景和意义 | 第8页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第8-10页 |
| ·捷联惯导算法分析 | 第8-9页 |
| ·捷联惯导系统误差分析 | 第9页 |
| ·系统的软硬件设计 | 第9-10页 |
| 第2章 捷联惯导系统的解算原理 | 第10-26页 |
| ·导航中常用的坐标系及载体姿态角定义 | 第10-11页 |
| ·导航中常用的坐标系 | 第10-11页 |
| ·姿态角的定义如下 | 第11页 |
| ·算法研究 | 第11-26页 |
| ·输入量和输出量 | 第11-14页 |
| ·坐标变换 | 第14-17页 |
| ·载体姿态角的计算方法 | 第17-23页 |
| ·算法总结 | 第23-26页 |
| 第3章 硬件设计 | 第26-39页 |
| ·惯性组合传感器 | 第26-28页 |
| ·陀螺 | 第26页 |
| ·加速度计 | 第26-28页 |
| ·ARM7 CPU LPC2214介绍 | 第28-30页 |
| ·使用微控制器操作系统uCOSII | 第30页 |
| ·CycloneII FPGA介绍 | 第30-32页 |
| ·FPGA的并行处理特性 | 第30-31页 |
| ·CycloneII FPGA芯片特性 | 第31-32页 |
| ·硬件电路设计 | 第32-39页 |
| ·模拟板 | 第32-35页 |
| ·计算机板 | 第35-39页 |
| 第4章 软件设计 | 第39-54页 |
| ·VC环境下仿真软件设计 | 第39-47页 |
| ·功能设计 | 第39页 |
| ·界面设计 | 第39-40页 |
| ·算法流程设计 | 第40-43页 |
| ·仿真软件运行结果 | 第43-47页 |
| ·真实硬件平台下的软件设计 | 第47-54页 |
| ·功能设计 | 第47-48页 |
| ·算法流程设计 | 第48-50页 |
| ·FPGA内部模块设计 | 第50-54页 |
| 第5章 捷联惯导系统误差分析 | 第54-59页 |
| ·惯性元件本身的误差 | 第54-56页 |
| ·陀螺的误差 | 第54-55页 |
| ·加速度计的误差 | 第55页 |
| ·数学模型的建立方法及补偿 | 第55-56页 |
| ·安装误差 | 第56-57页 |
| ·计算误差 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 作者在攻读硕士研究生期间发表论文情况 | 第63-64页 |
| 西北工业大学学位论文知识产权声明书 | 第64页 |
| 西北工业大学学位论文原创性声明 | 第64页 |
