| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题来源及目的和意义 | 第9-10页 |
| ·可调机构的研究现状及发展趋势 | 第10-14页 |
| ·现代机构学概述 | 第10-11页 |
| ·虚拟样机与仿真技术的应用及发展趋势 | 第11-12页 |
| ·可调机构的研究现状及发展趋势 | 第12-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 基础知识简介 | 第16-25页 |
| ·进化计算简介 | 第16-19页 |
| ·进化计算概论 | 第16-17页 |
| ·进化计算分类 | 第17页 |
| ·遗传算法 | 第17-18页 |
| ·进化计算的优点及适用范围 | 第18-19页 |
| ·并行计算简介 | 第19-22页 |
| ·并行计算机 | 第19-20页 |
| ·并行处理的概念 | 第20页 |
| ·并行子任务分解的原则及任务调度 | 第20-21页 |
| ·并行计算的层次 | 第21页 |
| ·并行算法的性能 | 第21-22页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第22-25页 |
| ·虚拟样机技术概论 | 第22-23页 |
| ·虚拟样机的一般实现过程 | 第23-25页 |
| 第三章 基于进化计算的多任务可调机构综合 | 第25-39页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·进化计算算法 | 第25-27页 |
| ·参数编码 | 第25-26页 |
| ·复制操作 | 第26页 |
| ·交叉操作 | 第26页 |
| ·变异操作 | 第26-27页 |
| ·算法流程 | 第27页 |
| ·多任务可调机构的刚体导引综合 | 第27-33页 |
| ·位置分析 | 第28-29页 |
| ·目标函数 | 第29页 |
| ·适应度函数 | 第29-30页 |
| ·综合实例 | 第30-33页 |
| ·多任务可调机构的函数综合 | 第33-37页 |
| ·位置分析 | 第33-35页 |
| ·目标函数 | 第35页 |
| ·适应度函数 | 第35-36页 |
| ·实际误差及补偿运动的计算 | 第36页 |
| ·综合实例 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 基于并行计算的杆长和惯性参数可变的平面闭链机构的动力学解析模型 | 第39-49页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·运动学分析 | 第39-41页 |
| ·基于构件子模型的动力学模型 | 第41-43页 |
| ·动力学模型实时代码的离线优化 | 第43-44页 |
| ·基于子模型的动力学并行算法 | 第44-45页 |
| ·仿真实例 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于并行计算的可调节型6-SPS 并联机器人的动力学模型 | 第49-57页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·运动学分析 | 第49-52页 |
| ·动力学分析 | 第52-54页 |
| ·动力学并行算法 | 第54页 |
| ·仿真实例 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 基于虚拟样机的固定平台可调的并联机床研究 | 第57-75页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·固定平台可调的并联机床结构 | 第57-60页 |
| ·并联机床的布局 | 第57-59页 |
| ·坐标系的建立及动平台位姿描述 | 第59-60页 |
| ·位置分析 | 第60-61页 |
| ·位置正解 | 第60-61页 |
| ·位置反解 | 第61页 |
| ·虚拟样机模型的建立 | 第61-64页 |
| ·三维实体建模 | 第62-63页 |
| ·驱动机构的拓扑结构 | 第63-64页 |
| ·虚拟仿真 | 第64-71页 |
| ·运动学仿真 | 第65-67页 |
| ·动力学仿真 | 第67-69页 |
| ·干涉校验 | 第69-71页 |
| ·工作空间分析 | 第71-74页 |
| ·基于运动仿真的工作空间分析 | 第71-73页 |
| ·分析实例 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第82-84页 |
| 致 谢 | 第84页 |