医疗机器人主操作臂多体动力学特性研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-23页 |
| §1-1 医疗机器人概述 | 第8-16页 |
| 1-1-1 研究意义 | 第8-9页 |
| 1-1-2 医疗机器人发展概况 | 第9-10页 |
| 1-1-3 医疗机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1-1-4 主从式遥操作机器人概述 | 第12-14页 |
| 1-1-5 医疗机器人主操作臂概述 | 第14-16页 |
| §1-2 多体动力学理论概述 | 第16-21页 |
| 1-2-1 多体系统简介 | 第16-17页 |
| 1-2-2 多体动力学发展概况 | 第17页 |
| 1-2-3 多体动力学的研究方法 | 第17-19页 |
| 1-2-4 多体动力学分析软件简介 | 第19-21页 |
| §1-3 课题研究的意义和本文的主要工作 | 第21-23页 |
| 1-3-1 课题研究的意义 | 第21页 |
| 1-3-2 本文的主要工作 | 第21-23页 |
| 第二章 技术研究路线的确定 | 第23-30页 |
| §2-1 研究内容与任务 | 第23-24页 |
| 2-1-1 研究内容 | 第23-24页 |
| 2-1-2 研究任务 | 第24页 |
| §2-2 技术路线的两套方案 | 第24-29页 |
| 2-2-1 方案一 | 第24-26页 |
| 2-2-2 方案二 | 第26页 |
| 2-2-3 两套方案的分析对比 | 第26-27页 |
| 2-2-4 技术路线的细分 | 第27-29页 |
| §2-3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 主操作臂的结构设计 | 第30-37页 |
| §3-1 MicroHand 机器人功能分析 | 第30-31页 |
| §3-2 PHANToM 操作器结构分析 | 第31-33页 |
| §3-3 主操作臂的结构设计 | 第33-36页 |
| 3-3-1 主操作臂整体设计 | 第33-34页 |
| 3-3-2 主操作臂零部件的设计与选用 | 第34-36页 |
| §3-4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 主操作臂运动学建模及控制系统软件开发 | 第37-47页 |
| §4-1 主操作臂运动控制数学模型的建立 | 第37-42页 |
| 4-1-1 位姿变换D-H 方法简介 | 第37-38页 |
| 4-1-2 主操作臂结构简图与坐标系 | 第38-39页 |
| 4-1-3 主操作臂D-H 参数的确定 | 第39-40页 |
| 4-1-4 主操作臂D-H 变换矩阵的建立 | 第40-41页 |
| 4-1-5 主操作臂运动学方程的建立 | 第41-42页 |
| §4-2 医疗机器人控制系统软件的开发 | 第42-46页 |
| 4-2-1 主从式医疗机器人功能结构分析 | 第42-44页 |
| 4-2-2 控制系统流程图、数据流图与模块图 | 第44-45页 |
| 4-2-3 医疗机器人控制系统软件开发 | 第45-46页 |
| §4-3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 主操作臂动力学建模及分析 | 第47-58页 |
| §5-1 主操作臂动力学模型的建立 | 第47-56页 |
| 5-1-1 Kane 方法简介 | 第47-49页 |
| 5-1-2 主操作臂拓扑结构 | 第49-50页 |
| 5-1-3 主操作臂结构及参数 | 第50-51页 |
| 5-1-4 主操作臂动力学建模 | 第51-56页 |
| §5-2 主操作臂动力学模型分析 | 第56-57页 |
| §5-3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| §6-1 课题研究总结 | 第58页 |
| §6-2 对课题进一步研究的展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
