| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪言 | 第8-13页 |
| 1．1 引言 | 第8-10页 |
| 1．2 机器人路径规划 | 第10-11页 |
| 1．3 课题研究的目的及意义 | 第11页 |
| 1．4 论文主要内容 | 第11-13页 |
| 2 全局路径规划 | 第13-30页 |
| 2．1 概述 | 第13页 |
| 2．2 典型的全局路径规划方法 | 第13-15页 |
| 2．3 自由空间法环境建模 | 第15-18页 |
| 2．4 求解最短路径 | 第18-20页 |
| 2．5 遗传算法的基本原理和方法 | 第20-26页 |
| 2．6 用遗传算法优化最短路径 | 第26-29页 |
| 2．7 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 局部路径规划 | 第30-42页 |
| 3．1 几种典型的局部路径规划方法综述 | 第30-35页 |
| 3．2 躲避未知动态障碍物 | 第35-38页 |
| 3．3 躲避未知静态障碍物 | 第38-41页 |
| 3．4 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 一类动态障碍物的避障问题 | 第42-51页 |
| 4．1 问题描述及变量定义 | 第42-44页 |
| 4．2 局部路径规划 | 第44-50页 |
| 4．3 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 总结与展望 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 附录 攻读学位期间发表论文目录 | 第57页 |