管内微型游动机器人驱动控制及定位技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| ·游动微机器人国内外的研究现状 | 第9-16页 |
| ·国外研究现状 | 第9-14页 |
| ·国内发展现状 | 第14-16页 |
| ·研究现状分析 | 第16-18页 |
| ·面临的问题 | 第16页 |
| ·涉及的相关技术 | 第16-17页 |
| ·发展前景与未来趋势 | 第17-18页 |
| ·课题的研究意义及主要研究内容 | 第18-20页 |
| ·研究意义 | 第18页 |
| ·应用价值 | 第18-19页 |
| ·研究内容 | 第19-20页 |
| 2 微机器人结构与运动机理 | 第20-26页 |
| ·超磁致伸缩薄膜简介 | 第20-21页 |
| ·微机器人的结构与运动机理 | 第21-26页 |
| ·微机器人的结构 | 第21页 |
| ·微机器人驱动实验系统 | 第21-22页 |
| ·微机器人的运动机理 | 第22页 |
| ·仿鱼类波状运动的力学模型 | 第22-26页 |
| 3 驱动系统设计实现 | 第26-36页 |
| ·微机器人的驱动线圈的设计要求 | 第26页 |
| ·驱动线圈的优化与均匀化设计 | 第26-32页 |
| ·线圈的功率优化分析 | 第27-28页 |
| ·线圈磁场强度的均匀化分析 | 第28-29页 |
| ·线圈的优化设计 | 第29-32页 |
| ·驱动线圈控制电路设计 | 第32-36页 |
| 4 超声定位系统设计实现 | 第36-58页 |
| ·超声波定位原理 | 第36-37页 |
| ·机器人结构设计 | 第37页 |
| ·总体电路设计 | 第37-58页 |
| ·总体设计方案 | 第37-38页 |
| ·传感器驱动接收电路模块 | 第38-45页 |
| ·CPLD电路模块 | 第45-58页 |
| 5 实验及数据分析 | 第58-63页 |
| ·驱动线圈的磁场验证 | 第58-59页 |
| ·线圈磁场强度的计算 | 第58页 |
| ·线圈磁场特性的实验验证 | 第58-59页 |
| ·超声波定位电路实验 | 第59-60页 |
| ·调试及实验操作相关问题 | 第60-63页 |
| 6 结论与展望 | 第63-64页 |
| ·结论 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录A 驱动线圈控制电路原理图 | 第67-68页 |
| 附录B 超声波传感器的驱动接收电路原理图 | 第68-69页 |
| 附录C CPLD内部电路原理图 | 第69-70页 |
| 附录D CPLD外接电路原理图 | 第70-71页 |
| 攻读硕士期间发表的论文与获奖情况 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第73页 |
