空间复杂焊缝焊接机器人设计及其控制系统研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目次 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·研究背景 | 第12-16页 |
| ·焊接自动化技术简介 | 第12页 |
| ·国内外焊接自动化技术的发展现状 | 第12-14页 |
| ·自动焊接设备的发展方向 | 第14-16页 |
| ·研究目标与意义 | 第16页 |
| ·主要研究内容与关键技术 | 第16-18页 |
| 第2章 焊接机器人结构方案的确定 | 第18-39页 |
| ·概述 | 第18-19页 |
| ·焊接机器人的设计要求 | 第19-20页 |
| ·机器人结构方案的研究 | 第20-27页 |
| ·位置机构的分析与选择 | 第20-23页 |
| ·姿态机构的分析与选择 | 第23-24页 |
| ·焊接工艺参数反馈机构 | 第24-26页 |
| ·驱动方案的分析与选择 | 第26-27页 |
| ·机器人的结构方案实现与计算 | 第27-38页 |
| ·位置机构的实现与计算 | 第27-31页 |
| ·姿态机构的实现与计算 | 第31-36页 |
| ·功率反馈机构的实现与计算 | 第36-37页 |
| ·三维模型的虚拟装配 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 运动学分析与焊缝轨迹规划 | 第39-54页 |
| ·运动学分析 | 第39-45页 |
| ·概述 | 第39-40页 |
| ·运动学正问题的求解 | 第40-43页 |
| ·运动学逆问题的求解 | 第43-45页 |
| ·弧焊机器人的焊缝轨迹规划 | 第45-53页 |
| ·概述 | 第45页 |
| ·点到点路径轨迹规划 | 第45-48页 |
| ·连续路径轨迹规划与插补算法 | 第48-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 虚拟样机的建立与仿真分析 | 第54-75页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第54-55页 |
| ·焊缝轨迹的运动学仿真分析 | 第55-63页 |
| ·COSMOSMotion软件简介 | 第55页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第55-56页 |
| ·运动学仿真模型的建立 | 第56-58页 |
| ·运动学仿真分析 | 第58-63页 |
| ·伺服控制系统动力学联合仿真分析 | 第63-74页 |
| ·ADAMS与MATLAB联合仿真技术 | 第63-64页 |
| ·单关节传动系统的数学模型 | 第64-67页 |
| ·单关节位置控制系统研究 | 第67-68页 |
| ·联合仿真虚拟样机模型 | 第68-70页 |
| ·动力学控制联合仿真分析 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 运动控制系统的设计 | 第75-90页 |
| ·焊接机器人的系统组成 | 第75-76页 |
| ·硬件系统的设计 | 第76-82页 |
| ·运动控制系统的总体方案 | 第76-77页 |
| ·运动控制卡的选择 | 第77-79页 |
| ·电气系统原理图的设计 | 第79-80页 |
| ·硬件抗干扰措施 | 第80-82页 |
| ·软件系统的设计 | 第82-89页 |
| ·软件系统的总体方案 | 第82-84页 |
| ·软件系统的主要功能及流程图 | 第84-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第6章 总结与展望 | 第90-92页 |
| ·总结 | 第90-91页 |
| ·工作展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 附录 | 第96页 |
