水下修理平台对接装置控制系统的研究
| 第1章 绪论 | 第1-15页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外相关领域研究现状及发展方向 | 第10-13页 |
| ·论文主要研究内容及技术途径 | 第13-15页 |
| 第2章 水下修理平台对接装置总体方案分析 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·对接装置的总体构成 | 第15-17页 |
| ·对接装置力分析 | 第17-20页 |
| ·对接装置作业空间的分析 | 第20-26页 |
| ·动平台的位姿描述与坐标变换 | 第21-24页 |
| ·工作空间的3维表达方法 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 对接装置液压系统研究 | 第27-40页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·液压机构模型 | 第27-29页 |
| ·液压缸结构参数计算 | 第29-31页 |
| ·控制阀的参数计算与选择 | 第31-33页 |
| ·油源计算与分析 | 第33-34页 |
| ·对接试验装置总体结构 | 第34-38页 |
| ·双液压缸同步闭环控制系统结构 | 第35-36页 |
| ·单缸位置控制器的设计 | 第36-37页 |
| ·单缸系统仿真 | 第37-38页 |
| ·传感器的选用 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 控制系统硬件电路设计 | 第40-54页 |
| ·控制系统总体方案 | 第40-41页 |
| ·下位机硬件电路 | 第41-50页 |
| ·模拟信号调理电路 | 第41-44页 |
| ·A／D转换电路 | 第44-46页 |
| ·D／A转换电路 | 第46-48页 |
| ·电磁阀驱动电路 | 第48-49页 |
| ·伺服阀驱动电路 | 第49-50页 |
| ·上下位机通讯电路 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 控制系统软件的设计 | 第54-63页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·控制过程的概述 | 第54-55页 |
| ·下位机软件设计 | 第55-58页 |
| ·上位机软件设计 | 第58-62页 |
| ·通讯程序 | 第58-61页 |
| ·通讯协议 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 对接装置实验调试 | 第63-69页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·对接装置实验系统 | 第63-65页 |
| ·对接装置实验内容 | 第65-66页 |
| ·对接装置实验结果 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
