考虑接触运动的机器人协调操作研究
| 第一章 绪 论 | 第1-12页 |
| 1．1 引言 | 第7页 |
| 1．2 文献综述 | 第7-10页 |
| 1．3 本文的主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 数学基础 | 第12-20页 |
| 2．1 引言 | 第12页 |
| 2．2 刚体运动 | 第12-15页 |
| 2．2．1 转动速度 | 第12-13页 |
| 2．2．2 刚体速度 | 第13-15页 |
| 2．3 机器人的雅可比矩阵 | 第15-18页 |
| 2．3．1 末端执行器的速度 | 第16-18页 |
| 2．3．2 末端执行器的作用力 | 第18页 |
| 2．4 本章小结 | 第18-20页 |
| 第三章 运动学模型的建立 | 第20-30页 |
| 3．1 引言 | 第20-21页 |
| 3．2 多指抓取运动学 | 第21-28页 |
| 3．2．1 曲面模型 | 第21-25页 |
| 3．2．2 接触运动学 | 第25-27页 |
| 3．2．3 滚动抓取运动学 | 第27-28页 |
| 3．3 运动学约束方程的建立 | 第28-29页 |
| 3．4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 动力学模型的建立 | 第30-42页 |
| 4．1 引言 | 第30页 |
| 4．2 开链机器人动力学 | 第30-32页 |
| 4．2．1 开链机器人的拉格朗日函数 | 第30-31页 |
| 4．2．2 开链机器人的动力学方程 | 第31-32页 |
| 4．3 抓取静力学 | 第32-35页 |
| 4．3．1 接触模型 | 第32-33页 |
| 4．3．2 抓取映射 | 第33-35页 |
| 4．4 抓取性质 | 第35-37页 |
| 4．5 机器人手的动力学及控制 | 第37-39页 |
| 4．5．1 有约束的拉格朗日方程 | 第37-38页 |
| 4．5．2 拉格朗日乘子 | 第38-39页 |
| 4．5．3 机器人手的动力学 | 第39页 |
| 4．6 最小关节力矩的规划 | 第39-41页 |
| 4．7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 仿真分析 | 第42-60页 |
| 5．1 引言 | 第42页 |
| 5．2 机器人系统方程的建立 | 第42-49页 |
| 5．2．1 系统运动学方程 | 第44-47页 |
| 5．2．2 系统动力学方程 | 第47-49页 |
| 5．3 算例结果分析 | 第49-59页 |
| 5．3．1 系统基本参数 | 第49页 |
| 5．3．2 结果分析 | 第49-59页 |
| 5．4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结束语 | 第60-61页 |
| 致 谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
