一种基于目标跟踪的并联机器人视觉检测研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·研究目的与意义 | 第11页 |
| ·研究背景及现状 | 第11-19页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·计算机视觉系统研究现状 | 第12-15页 |
| ·数字图像处理研究现状 | 第15-17页 |
| ·目标跟踪技术研究现状 | 第17-19页 |
| ·主要研究内容与创新点 | 第19-20页 |
| ·论文章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 冗余机器人位姿视觉检测系统框架 | 第22-30页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·冗余驱动机器人的结构 | 第22-23页 |
| ·单目视觉检测系统及其组成 | 第23-29页 |
| ·图像采集传输模块 | 第25-28页 |
| ·摄像机标定模块 | 第28页 |
| ·空间点重建模块 | 第28-29页 |
| ·位姿测量模块 | 第29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第三章 摄像机的标定方法 | 第30-39页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·成像几何基础 | 第30-35页 |
| ·三种坐标系及其相互关系 | 第30-32页 |
| ·仿射变换 | 第32-34页 |
| ·针孔模型 | 第34-35页 |
| ·摄像机标定方法介绍 | 第35-36页 |
| ·摄像机自标定方法 | 第35页 |
| ·基于主动视觉的摄像机标定方法 | 第35页 |
| ·传统摄像机标定方法 | 第35-36页 |
| ·张正友标定法 | 第36-38页 |
| ·基本原理 | 第36-37页 |
| ·具体步骤 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第四章 视觉对象跟踪与检测方法 | 第39-55页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·序列图像中运动对象跟踪与检测 | 第39-43页 |
| ·运动目标检测 | 第39-41页 |
| ·目标分类 | 第41页 |
| ·目标跟踪 | 第41-43页 |
| ·基于Adaboost的目标跟踪 | 第43-51页 |
| ·Haar-like特征和特征值的计算 | 第43-45页 |
| ·Haar特征值计算 | 第45-47页 |
| ·AdaBoost分类算法 | 第47-49页 |
| ·级联分类器 | 第49-51页 |
| ·实验结果 | 第51-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于仿射不变量的机器人位姿测量 | 第55-72页 |
| ·序言 | 第55页 |
| ·空间仿射变换 | 第55-58页 |
| ·平移 | 第55-56页 |
| ·缩放 | 第56页 |
| ·旋转 | 第56-58页 |
| ·位姿测量算法描述 | 第58-59页 |
| ·位姿测量算法 | 第59-67页 |
| ·仿射不变量 | 第59-60页 |
| ·四边形投影 | 第60-63页 |
| ·空间点重建 | 第63-64页 |
| ·位姿估计 | 第64-67页 |
| ·实验结果 | 第67-70页 |
| ·空间位置求解 | 第67-69页 |
| ·逆运动学模型建立 | 第69-70页 |
| ·小结 | 第70-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士期间参加的项目和发表的论文 | 第81页 |
