机器人化电机壳体焊接单元的研究与应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·问题的提出 | 第12-13页 |
| ·国内外发展的历史及现状 | 第13-15页 |
| ·机器人化机器国外应用现状 | 第13页 |
| ·机器人化机器国内应用现状 | 第13-14页 |
| ·机器人化机器的应用前景 | 第14-15页 |
| ·开发机器人化机器的意义 | 第15-16页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| ·论文完成的主要研究工作 | 第16-17页 |
| ·论文的组织结构 | 第17页 |
| 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 机器人化电机壳体焊接单元简介 | 第18-29页 |
| ·电机壳体焊接对焊接机器的要求 | 第18页 |
| ·方案分析及选择 | 第18-23页 |
| ·机器人化电机壳体焊接单元的总体方案 | 第23-28页 |
| ·机器人化电机壳体焊接单元功能 | 第23-24页 |
| ·机械系统 | 第24-25页 |
| ·焊接电源 | 第25-27页 |
| ·焊接单元控制系统 | 第27-28页 |
| 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 步进电机选择及驱动系统方案设计 | 第29-36页 |
| ·控制电机的选型 | 第29-32页 |
| ·步进电机选型步骤 | 第29-30页 |
| ·选型计算 | 第30-31页 |
| ·选型分析 | 第31-32页 |
| ·驱动系统方案设计 | 第32-35页 |
| ·驱动系统的作用 | 第32-33页 |
| ·机器人化焊接单元对驱动系统的要求 | 第33页 |
| ·步进电机的控制方案 | 第33-34页 |
| ·步进电机的驱动方法 | 第34-35页 |
| ·步进电机驱动器的选择 | 第35页 |
| 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 控制系统方案设计 | 第36-63页 |
| ·PLC 控制设计 | 第36-37页 |
| ·TIG 焊高频接触引弧系统的PLC 控制 | 第37-41页 |
| ·高频引弧TIG 焊机工作原理 | 第37-38页 |
| ·影响高频引弧成功率的因素 | 第38-39页 |
| ·高频接触引弧法的工作原理 | 第39-41页 |
| ·焊接机器人的运动控制分析 | 第41-42页 |
| ·位形空间与自由度 | 第41页 |
| ·点位(PTP)与连续(CP)控制 | 第41-42页 |
| ·焊接机器人路径规划 | 第42页 |
| ·单轴机器人的运动控制实现 | 第42-43页 |
| ·输入/输出分析 | 第43-44页 |
| ·线路连接 | 第44-45页 |
| ·运动控制编程 | 第45-59页 |
| ·SG9200-2 控制器构成 | 第46-49页 |
| ·组态运动轴 | 第49-57页 |
| ·PLC 步进电机控制器、驱动器的连接 | 第57-59页 |
| ·电机壳体焊接单元操作步骤 | 第59-62页 |
| 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 干扰及其抑制 | 第63-75页 |
| ·概述 | 第63页 |
| ·干扰产生的机理 | 第63-64页 |
| ·弧焊机器人干扰源分析 | 第64-65页 |
| ·交流逆变电源的电磁辐射 | 第64-65页 |
| ·焊机电源的干扰抑制方法 | 第65-70页 |
| ·焊机控制电源变压器的屏蔽问题 | 第65-66页 |
| ·抑制逆变电源干扰的电源滤波措施 | 第66-70页 |
| ·PLC 控制系统的干扰与预防 | 第70-72页 |
| ·PLC 控制系统中干扰的主要来源 | 第70-71页 |
| ·PLC 控制系统应用中的抗干扰措施 | 第71-72页 |
| ·其它干扰及抑制 | 第72-74页 |
| ·电磁继电器干扰及抑制 | 第72-73页 |
| ·接触器干扰及抑制 | 第73-74页 |
| 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
