除草机器人设计与控制
| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-21页 |
| ·农业机器人技术 | 第8-11页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·农业机器人研究现状 | 第8-10页 |
| ·除草机器人国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·机器人控制技术 | 第11-16页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·机器视觉 | 第13-14页 |
| ·智能控制技术 | 第14-16页 |
| 1 智能控制技术研究 | 第14-15页 |
| 2 模糊控制技术研究 | 第15-16页 |
| ·移动机器人导航技术国内外研究 | 第16-17页 |
| ·可变量技术研究进展 | 第17-19页 |
| ·课题的研究意义及内容 | 第19-21页 |
| 1 课题来源 | 第19页 |
| 2 研究意义 | 第19页 |
| 3 研究内容 | 第19-21页 |
| 2 除草机器人设计及总成 | 第21-32页 |
| ·机器人总体结构方案设计 | 第21-24页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·功能分析与方案确定 | 第22-24页 |
| 1 功能分析 | 第22-24页 |
| 2 方案确定 | 第24页 |
| ·机械臂设计 | 第24-31页 |
| ·机械臂优化设计 | 第25-29页 |
| ·机械臂结构设计 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 机械臂运动分析及控制 | 第32-45页 |
| ·引言 | 第32-34页 |
| ·运动学分析与综合 | 第34-39页 |
| ·机械臂运动学分析 | 第34-36页 |
| ·机械臂运动学综合 | 第36-39页 |
| ·雅可比矩阵及奇异性分析 | 第39-41页 |
| ·基于机器视觉的机械臂运动控制实现 | 第41-44页 |
| ·转角与控制脉冲的转换 | 第42-43页 |
| ·机械臂运动控制的实现 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 基于机器视觉的机器人模糊导航控制 | 第45-61页 |
| ·农业机器人导航 | 第45-46页 |
| ·摄像头定标 | 第46-49页 |
| ·模糊导航控制的实现 | 第49-60页 |
| ·模糊控制算法 | 第50-55页 |
| ·算法的程序实现 | 第55-57页 |
| 1 模糊控制流程 | 第56页 |
| 2 程序设计 | 第56-57页 |
| ·机器人控制实验 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 末端执行器可变量控制系统设计 | 第61-65页 |
| ·控制器总体设计 | 第61页 |
| ·系统设计 | 第61-64页 |
| ·系统构成 | 第61-62页 |
| ·硬件设计 | 第62-63页 |
| ·软件设计 | 第63-64页 |
| ·仿真调试 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结 | 第65-67页 |
| ·结论 | 第65页 |
| ·创新点 | 第65-66页 |
| ·后续研究展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70-77页 |
| 详细摘要 | 第77-80页 |
