一种新型六维腕力传感器的设计研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-12页
第一章 绪论	第12-19页
·研究背景和课题来源	第12-13页
·腕力传感器的发展及研究现状	第13-16页
·腕力传感器国内外发展及研究现状	第13-15页
·Stewart 传感器国内外发展及研究现状	第15-16页
·本课题研究的目的和意义	第16-17页
·本课题研究的主要内容	第17-19页
第二章 并联六维力传感器实现的基本理论	第19-34页
·引言	第19-20页
·Stewart 平台的基本原理	第20-21页
·并联腕力传感器的基本理论	第21-24页
·并联腕力传感器的总体结构	第21-22页
·传感器的力变换原理	第22-24页
·传感器各向同性和力解耦原理分析	第24-28页
·力雅可比矩阵条件数的定义	第24-25页
·力雅可比矩阵条件数的解析表达式	第25-27页
·力解耦原理分析	第27-28页
·ADAMS 静力学仿真	第28-32页
·ADAMS 虚拟样机技术介绍	第28页
·力雅可比矩阵的验证	第28-32页
·小结	第32-34页
第三章 新型并联腕力传感器的结构设计	第34-44页
·引言	第34页
·传感器总体结构的设计	第34-42页
·各向同性准则设计	第35页
·传感器的量程设计	第35-37页
·刚性杆的结构设计	第37-38页
·附加弹性元件的结构设计	第38-42页
·小结	第42-44页
第四章 附加弹性元件的结构优化	第44-64页
·结构优化方法概述	第44-45页
·附加弹性元件结构优化原理和方法	第45-46页
·附加弹性元件结构优化的原理	第45-46页
·附加弹性元件结构优化参数和方法的选用	第46页
·附加弹性元件结构优化	第46-55页
·有限元模型的建立	第46-49页
·变形筋的长度对应变放大倍数的影响	第49-50页
·变形筋的厚度对应变放大倍数的影响	第50-51页
·变形筋的宽度对应变放大倍数的影响	第51-52页
·变形传递段的长度对应变放大倍数的影响	第52-53页
·变形传递段的厚度对应变放大倍数的影响	第53-54页
·变形传递段的宽度对应变放大倍数的影响	第54-55页
·附加弹性元件变形筋结构的二次优化	第55-62页
·变形筋的长度对应变放大倍数的影响	第55-58页
·变形筋的厚度对应变放大倍数的影响	第58-60页
·变形筋的宽度对应变放大倍数的影响	第60-62页
·优化结果分析	第62-63页
·本章小结	第63-64页
第五章 传感器的结构动态性能分析	第64-82页
·对传感器进行结构瞬态动力学分析的目的和方法	第64-65页
·传感器的动态数学模型	第65-66页
·ADAMS 中传感器模型的建立	第66-67页
·创建传感器原始结构模型	第66页
·施加约束	第66页
·建立测量	第66-67页
·动态响应仿真方法	第67-72页
·阶跃响应法	第67-69页
·冲击响应法	第69-72页
·动态性能指标的计算	第72-81页
·时域动态性能指标	第72-74页
·频域动态性能指标	第74页
·时域与频域两种动态性能指标的关系	第74-76页
·动态性能指标的计算方法	第76-78页
·动态性能指标的数值计算	第78-81页
·小结	第81-82页
第六章 传感器电路系统设计	第82-95页
·引言	第82页
·桥路设计	第82-87页
·电桥电路	第82-83页
·电桥输出	第83-84页
·电桥灵敏度	第84-85页
·电桥温度补偿原理	第85-86页
·电桥消除弯力影响原理	第86-87页
·测量系统设计	第87-94页
·测量系统总体设计	第87-88页
·计算机数据采集系统简介	第88-89页
·数据采集卡的选择	第89-91页
·数据采集系统软件的设计理论研究	第91-94页
·本章小结	第94-95页
第七章 总结与展望	第95-97页
·总结	第95-96页
·展望	第96-97页
参考文献	第97-101页
致谢	第101-102页
攻读硕士期间发表的论文	第102页