| 提要 | 第1-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·国内外自主车辆研究现状 | 第8-11页 |
| ·国外自主车辆研究现状 | 第8-10页 |
| ·国内自主车辆研究现状 | 第10-11页 |
| ·ALV 系统组成及关键技术 | 第11-13页 |
| ·基于视觉的障碍物识别技术 | 第13-16页 |
| ·基于视觉的越野环境障碍物识别的难点分析 | 第13-15页 |
| ·应用于野外环境下ALV导航的立体视觉系统研究现状 | 第15-16页 |
| ·论文研究的主要内容及章节安排 | 第16-20页 |
| 第二章 基于视觉的障碍物识别算法理论分析 | 第20-30页 |
| ·双目立体视觉技术 | 第20-25页 |
| ·概述 | 第20-21页 |
| ·双目立体视觉原理 | 第21-22页 |
| ·双目立体匹配算法的分析与评价 | 第22-25页 |
| ·单目视觉技术 | 第25-28页 |
| ·概述 | 第25页 |
| ·基于单目视觉的障碍物三维信息获取方法对比分析 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 独立障碍物的双目识别方法研究 | 第30-54页 |
| ·概述 | 第30-31页 |
| ·基于区域颜色信息的立体匹配算法 | 第31-41页 |
| ·传统的基于区域灰度信息的匹配算法 | 第31页 |
| ·人类视觉信息处理机制 | 第31-34页 |
| ·区域颜色相似特征 | 第34页 |
| ·常规颜色模型匹配算法 | 第34-38页 |
| ·改进的L*a*b*颜色模型匹配算法 | 第38-41页 |
| ·算法性能实验分析 | 第41-53页 |
| ·算法对变化多样场景的适应性 | 第41-45页 |
| ·算法在外界因素变化时的稳定性 | 第45-47页 |
| ·算法的实时性 | 第47-48页 |
| ·算法受窗口尺寸变化的影响 | 第48-51页 |
| ·实验综合分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 斜坡类障碍的转角与倾角检测 | 第54-66页 |
| ·概述 | 第54-56页 |
| ·应用危险地形表面纹理特征恢复朝向的难点分析 | 第56页 |
| ·基于自然随机纹理分析的危险地形识别 | 第56-59页 |
| ·表面纹理信息的获取 | 第56-58页 |
| ·随机纹理尺寸变化与表面朝向的关系 | 第58-59页 |
| ·表面朝向的定量分析 | 第59-64页 |
| ·转角 | 第59-61页 |
| ·倾角 | 第61-63页 |
| ·算法适用性分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 硬件加速系统设计 | 第66-80页 |
| ·概述 | 第66-67页 |
| ·硬件系统性能特点 | 第67-69页 |
| ·彩色图像传感器 7131B | 第67-68页 |
| ·FPGA 可编程逻辑器 | 第68-69页 |
| ·基于FPGA 的硬件加速系统设计 | 第69-78页 |
| ·图像存储优化设计 | 第69-70页 |
| ·颜色模型匹配算法硬件实现系统设计 | 第70-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 总结与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-89页 |
| 摘要 | 第89-91页 |
| ABSTRACT | 第91-94页 |
| 致谢 | 第94页 |