| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 1 绪论 | 第11-26页 |
| ·概述 | 第11-12页 |
| ·并联机构的特点和分类 | 第12-13页 |
| ·并联机构的特点 | 第12页 |
| ·并联机构的分类 | 第12-13页 |
| ·并联机构的应用 | 第13-17页 |
| ·运动模拟器 | 第13-14页 |
| ·并联机床 | 第14-16页 |
| ·微操作机器人 | 第16-17页 |
| ·机器人力传感器 | 第17页 |
| ·并联机构型综合方法的研究现状 | 第17-20页 |
| ·基于自由度计算公式的列举法 | 第18-19页 |
| ·基于给定末端运动的型综合法 | 第19页 |
| ·基于位移李群理论综合法 | 第19-20页 |
| ·基于螺旋理论的型综合法 | 第20页 |
| ·完全各向同性并联机构的研究现状 | 第20-22页 |
| ·并联机构的其他相关理论研究现状 | 第22-24页 |
| ·运动学分析 | 第22-23页 |
| ·性能分析 | 第23-24页 |
| ·论文选题意义和研究内容 | 第24-26页 |
| 2 无奇异完全各向同性并联机构型综合基本理论 | 第26-33页 |
| ·概述 | 第26页 |
| ·螺旋理论 | 第26-30页 |
| ·螺旋 | 第26-27页 |
| ·互易螺旋 | 第27-28页 |
| ·驱动螺旋 | 第28-29页 |
| ·螺旋的相关性 | 第29-30页 |
| ·机构运动输入-输出关系的表示 | 第30-31页 |
| ·完全各向同性并联机构型综合的基本原理 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 无奇异完全各向同性移动并联机构型综合 | 第33-48页 |
| ·概述 | 第33页 |
| ·并联机构运动输入-输出关系的表示 | 第33-34页 |
| ·完全各向同性机构支路的型综合 | 第34-41页 |
| ·第一条支路的型综合 | 第34-40页 |
| ·第二条支路的型综合 | 第40-41页 |
| ·第三条支路的型综合 | 第41页 |
| ·无奇异完全各向同性纯移动并联机构的型综合 | 第41-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 4 无奇异完全各向同性2T1R型空间并联机构型综合 | 第48-65页 |
| ·概述 | 第48页 |
| ·2T1R型空间并联机构运动输入-输出关系的表示 | 第48-49页 |
| ·完全各向同性2T1R型空间并联机构分支运动链的型综合 | 第49-60页 |
| ·第一条分支运动链的型综合 | 第49-53页 |
| ·第二条分支运动链型综合 | 第53-56页 |
| ·第三条分支运动链的型综合 | 第56-60页 |
| ·完全各向同性2T1R型并联机构的型综合 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 无奇异完全各向同性2T1R型平面并联机构型综合 | 第65-78页 |
| ·概述 | 第65页 |
| ·2T1R型平面并联机构运动输入-输出关系的表示 | 第65-66页 |
| ·完全各向同性2T1R型平面并联机构分支运动链的型综合 | 第66-74页 |
| ·第一条分支运动链的型综合 | 第66-70页 |
| ·第二条分支运动链型综合 | 第70-72页 |
| ·第三条分支运动链的型综合 | 第72-74页 |
| ·全各向同性2T1R型完并联机构的型综合 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 6 无奇异完全各向同性2T2R型并联机构型综合 | 第78-90页 |
| ·概述 | 第78页 |
| ·2T2R型并联机构运动输入-输出关系的表示 | 第78-80页 |
| ·全各向同性2T2R型混联机构的型综合 | 第80-81页 |
| ·混联机构的概念 | 第80页 |
| ·完全各向同性2T2R型混联机构型综合 | 第80-81页 |
| ·混联机构动平台上任意点的位置分析 | 第81-82页 |
| ·第四条分支运动链的型综合 | 第82-85页 |
| ·无耦合2T2R型并联机构型综合 | 第85-87页 |
| ·完全各向同性2T2R型并联机构型综合 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 7 基于线性变换理论的完全各向同性2T1R型空间并联机构型综合 | 第90-99页 |
| ·概述 | 第90页 |
| ·并联机构雅可比矩阵和各向同性描述 | 第90-91页 |
| ·机构雅可比矩阵 | 第90页 |
| ·机构的各向同性 | 第90-91页 |
| ·线性变换理论 | 第91-92页 |
| ·基于线性变换理论的并联机构分支运动链型综合 | 第92-95页 |
| ·分支运动链的构造原则 | 第92-93页 |
| ·分支运动链的型综合 | 第93-95页 |
| ·无耦合并联机构的结构综合 | 第95-96页 |
| ·完全各向同性并联机构的结构综合 | 第96-97页 |
| ·两种综合方法的比较 | 第97-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 8 3-CRP移动并联机构的设计和分析 | 第99-112页 |
| ·概述 | 第99页 |
| ·基于螺旋理论的机构自由度分析和主动副选取 | 第99-102页 |
| ·机构自由度分析 | 第99-100页 |
| ·机构主动副的选取 | 第100-102页 |
| ·以转动输入为主驱动时的机构运动学及性能分析 | 第102-108页 |
| ·机构位置正解 | 第102页 |
| ·机构位置逆解 | 第102-103页 |
| ·机构速度分析 | 第103页 |
| ·机构加速度分析 | 第103-104页 |
| ·机构奇异性分析及奇异位形避免 | 第104-105页 |
| ·机构工作空间分析 | 第105-107页 |
| ·机构灵巧性分析 | 第107-108页 |
| ·线性移动作为主驱动时的机构运动分析 | 第108-109页 |
| ·机构运动学正解和逆解 | 第108-109页 |
| ·机构的速度和加速度分析 | 第109页 |
| ·机构奇异性、灵巧性和工作空间分析 | 第109页 |
| ·机构应用实例 | 第109-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 9 全文工作总结 | 第112-114页 |
| 致谢 | 第114-115页 |
| 参考文献 | 第115-125页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第125页 |
