新型二自由度平移并联机器人性能分析与优化设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-19页 |
| ·并联机器人机构概述 | 第7-8页 |
| ·二自由度平移并联机器人的研究现状 | 第8-13页 |
| ·并联机器人相关理论的研究状况 | 第13-17页 |
| ·运动学分析 | 第13-15页 |
| ·工作空间分析 | 第15页 |
| ·奇异性分析 | 第15-16页 |
| ·静刚度特性分析 | 第16-17页 |
| ·尺度综合 | 第17页 |
| ·课题的研究意义和目的 | 第17-18页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 2 二自由度平移并联机器人的构造原理 | 第19-43页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·二自由度平移并联机器人的结构描述 | 第19-20页 |
| ·二自由度平移并联机器人的自由度分析 | 第20-39页 |
| ·传统自由度分析方法 | 第20-21页 |
| ·基于DH法的复合支链运动特性分析 | 第21-37页 |
| ·自由度算例分析 | 第37-38页 |
| ·自由度仿真分析 | 第38-39页 |
| ·复合支链拓扑结构分析 | 第39-40页 |
| ·新型二自由度平移并联机器人构造 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 3 二自由度平移并联机器人的运动学与奇异分析 | 第43-49页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·二自由度平移并联机器人的位置正反解 | 第43-45页 |
| ·位置正解 | 第44页 |
| ·位置反解 | 第44-45页 |
| ·二自由度平移并联机器人的速度及加速度分析 | 第45-46页 |
| ·二自由度平移并联机器人的奇异分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4 二自由度平移并联机器人的工作空间分析 | 第49-61页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·二自由度平移并联机器人的尺寸设计空间模型 | 第49-54页 |
| ·二自由度平移并联机器人的理论工作空间 | 第54-56页 |
| ·理论工作空间与设计尺寸之间的关系 | 第56-57页 |
| ·二自由度平移并联机器人的工作空间性能指标 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 二自由度平移并联机器人的空间静刚度分析 | 第61-86页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·二自由度平移并联机器人的静力学分析 | 第61-66页 |
| ·支链受力分析 | 第62-65页 |
| ·滚珠丝杠副受力分析 | 第65-66页 |
| ·二自由度平移并联机器人的整体变形 | 第66-70页 |
| ·连杆变形分析 | 第66-67页 |
| ·连杆变形对动平台的影响 | 第67-70页 |
| ·滚珠丝杠副变形及对动平台的影响 | 第70页 |
| ·机构的整体变形 | 第70页 |
| ·自由度平移并联机器人的空间静刚度矩阵 | 第70-79页 |
| ·静刚度矩阵的建立 | 第70-72页 |
| ·静刚度的算例分析 | 第72-74页 |
| ·静刚度的有限元分析 | 第74-79页 |
| ·二自由度平移并联机器人的空间静刚度性能指标 | 第79-85页 |
| ·静刚度影响因子确定 | 第79-80页 |
| ·静刚度性能指标分析 | 第80-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 6 二自由度平移并联机器人的优化设计 | 第86-95页 |
| ·引言 | 第86页 |
| ·灵巧度评估 | 第86-88页 |
| ·基于全域条件指标的二自由度并联机器人性能评价 | 第88-89页 |
| ·基于传动角的运动/力传递特性 | 第89-91页 |
| ·尺寸综合 | 第91-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 7 结论与展望 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-103页 |
| 附录 | 第103页 |
