| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 多机器人模型及编队控制 | 第16-17页 |
| 1.2.2 MRS的目标协同搜索 | 第17-18页 |
| 1.2.3 基于生物网络的智能控制与学习算法 | 第18-21页 |
| 1.3 论文的研究内容和创新点 | 第21-23页 |
| 1.3.1 论文的研究内容 | 第21-22页 |
| 1.3.2 论文的创新点 | 第22-23页 |
| 1.4 论文的章节安排 | 第23-24页 |
| 第二章 基于内分泌调节机制的多机器人编队控制 | 第24-38页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 MRS建模及编队控制问题描述 | 第24-28页 |
| 2.2.1 基于动力学方程的MRS建模 | 第25-26页 |
| 2.2.2 基于领航者跟随策略的队形描述 | 第26-28页 |
| 2.3 基于内分泌调节机制的编队控制器设计 | 第28-33页 |
| 2.3.1 内分泌调节机理及数学表示 | 第28-30页 |
| 2.3.2 控制器设计及稳定性分析 | 第30-33页 |
| 2.4 仿真实验与结果分析 | 第33-37页 |
| 2.4.1 编队及避障实验 | 第33-35页 |
| 2.4.2 系统扩展性及容错性实验 | 第35-37页 |
| 2.5 小结 | 第37-38页 |
| 第三章 基于情感共识的MRS领航者动态选择模型 | 第38-59页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 问题描述与理论基础 | 第38-41页 |
| 3.2.1 研究背景 | 第38-40页 |
| 3.2.2 情感模型在MRS中的应用 | 第40-41页 |
| 3.3 基于情感共识的领航者选择模型 | 第41-48页 |
| 3.3.1 情感模型的相关概念 | 第41-44页 |
| 3.3.2 基于改进型贪婪算法的最短路径规划策略 | 第44-47页 |
| 3.3.3 模型参数分析 | 第47-48页 |
| 3.4 仿真实验及结果分析 | 第48-58页 |
| 3.4.1 模型相关参数选择 | 第48-50页 |
| 3.4.2 基于swap-greedy算法的编队位置优化 | 第50-51页 |
| 3.4.3 复杂环境下MRS脱困实验 | 第51-56页 |
| 3.4.4 领航者故障实验 | 第56-58页 |
| 3.5 小结 | 第58-59页 |
| 第四章 基于分布式采样的MRS协同搜索 | 第59-84页 |
| 4.1 引言 | 第59-60页 |
| 4.2 基于MRS的动态目标搜索问题建模 | 第60-63页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第60-61页 |
| 4.2.2 复杂动态搜索问题建模 | 第61-63页 |
| 4.3 基于分布式采样的递归贝叶斯估计模型 | 第63-69页 |
| 4.3.1 递归贝叶斯估计 | 第63-66页 |
| 4.3.2 分布式采样方法 | 第66-69页 |
| 4.4 自适应实时协同搜索方法 | 第69-73页 |
| 4.4.1 AOCS结构介绍 | 第69-70页 |
| 4.4.2 协同估计 | 第70-71页 |
| 4.4.3 自适应控制律设计 | 第71-73页 |
| 4.5 仿真实验及结果分析 | 第73-82页 |
| 4.5.1 仿真实验描述 | 第73-75页 |
| 4.5.2 静态目标搜索对比实验 | 第75-79页 |
| 4.5.3 动态目标跟踪对比实验 | 第79-82页 |
| 4.6 小结 | 第82-84页 |
| 第五章 随机可观测条件下基于自学习免疫协同进化网络的多逃逸目标跟踪 | 第84-112页 |
| 5.1 引言 | 第84页 |
| 5.2 随机可观测条件下逃逸目标搜索问题建模 | 第84-88页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第84-86页 |
| 5.2.2 MESROC问题建模 | 第86-88页 |
| 5.3 自学习免疫协同进化网络 | 第88-92页 |
| 5.3.1 免疫应答过程 | 第89页 |
| 5.3.2 免疫协同进化网络框架 | 第89-92页 |
| 5.4 基于SLICEN的MESROC问题求解 | 第92-101页 |
| 5.4.1 MESROC的动态局面编码 | 第93-95页 |
| 5.4.2 SLICEN训练及免疫学习策略 | 第95-101页 |
| 5.5 仿真实验及结果分析 | 第101-111页 |
| 5.5.1 实验描述 | 第101-102页 |
| 5.5.2 免疫应答网络参数选择 | 第102页 |
| 5.5.3 SLICEN免疫学习过程实验 | 第102-111页 |
| 5.6 小结 | 第111-112页 |
| 第六章 总结与展望 | 第112-115页 |
| 6.1 总结 | 第112-113页 |
| 6.2 展望 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-131页 |
| 致谢 | 第131-133页 |
| 附录 | 第133-136页 |
| 附录A 攻读博士学位期间取得的成果 | 第133-135页 |
| 附录B 攻读博士学位期间参与的项目 | 第135-136页 |
| 附录C 攻读博士学位期间获得的奖励和荣誉 | 第136页 |