基于行为方案的ARL系统中测试时机的确定与实现
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·机器人学习方法的研究现状 | 第11-16页 |
| ·机器人模仿式学习 | 第11-12页 |
| ·机器人增强式学习 | 第12-13页 |
| ·机器人主动学习 | 第13-15页 |
| ·机器人学习方法比较 | 第15-16页 |
| ·论文主要工作及结构 | 第16-18页 |
| 2 基于行为方案的时机决定机制的设计 | 第18-37页 |
| ·基本行为步骤 | 第18-20页 |
| ·行为方案的合成方法 | 第20-24页 |
| ·前向链接和后向链接推理 | 第20-22页 |
| ·基于前向链接法生成行为方案并判定时机 | 第22-24页 |
| ·行为步骤数据库设计 | 第24-30页 |
| ·DBMS和MySQL | 第24-25页 |
| ·利用MySQL建立行为步骤数据库 | 第25-30页 |
| ·行为方案的实现以及测试时机的判定 | 第30-37页 |
| ·VC连接MySQL数据库 | 第30-32页 |
| ·行为方案和测试时机判定的编程实现 | 第32-37页 |
| 3 服务机器人的建模和基于模型的控制 | 第37-57页 |
| ·SIMULINK环境下机器人的建模 | 第37-46页 |
| ·机器人模型和仿真平台的选取 | 第38-40页 |
| ·机器人手臂模型的建立 | 第40-46页 |
| ·机器人控制策略的确定 | 第46-49页 |
| ·模糊逻辑控制 | 第46-47页 |
| ·MATLAB提供的模糊逻辑工具箱 | 第47-49页 |
| ·模糊逻辑控制系统的设计 | 第49-57页 |
| ·模糊控制器prediction的设计 | 第50-53页 |
| ·模糊控制器control的设计 | 第53-57页 |
| 4 时机决定机制的应用和仿真 | 第57-69页 |
| ·时机决定机制和SIMULINK仿真环境的结合 | 第57-61页 |
| ·VC调用MATLAB引擎 | 第57-59页 |
| ·时机决定机制的应用 | 第59-61页 |
| ·实验仿真 | 第61-69页 |
| 5 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 图索引 | 第73-75页 |
| 表索引 | 第75-76页 |
| 作者简历 | 第76-78页 |
| 学位论文数据集 | 第78页 |
