| 内容提要 | 第1-10页 |
| 符号定义说明 | 第10-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-36页 |
| ·论文选题背景 | 第15-17页 |
| ·电动汽车发展的迫切性 | 第15-16页 |
| ·电动汽车发展现状 | 第16-17页 |
| ·电动轮驱动技术概述 | 第17-24页 |
| ·四轮独立驱动系统概念 | 第17-18页 |
| ·电动轮驱动技术的优点 | 第18-20页 |
| ·电动轮驱动技术应用情况 | 第20-23页 |
| ·装配电动轮的典型车型 | 第20-23页 |
| ·电动轮的生产商 | 第23页 |
| ·电动轮驱动平台关键技术 | 第23-24页 |
| ·差动助力转向概念的提出 | 第24-30页 |
| ·滑动转向 | 第25页 |
| ·差动转向 | 第25-26页 |
| ·差动转向辅助系统 | 第26-27页 |
| ·转矩可左右分配的各种四轮驱动 | 第27-28页 |
| ·驱动转向集成系统 | 第28-29页 |
| ·电控差动转向系统 | 第29-30页 |
| ·差动助力转向与现有助力转向技术的比较 | 第30-34页 |
| ·现有助力转向技术概述 | 第30-33页 |
| ·液压助力转向技术 | 第30-31页 |
| ·电动液压转向和电动助力转向技术 | 第31-32页 |
| ·主动转向技术 | 第32页 |
| ·线控转向技术 | 第32-33页 |
| ·差动助力转向与电动助力转向的对比 | 第33-34页 |
| ·论文选题的意义和研究内容 | 第34-36页 |
| ·论文选题的意义 | 第34-35页 |
| ·主要研究内容 | 第35-36页 |
| 第2章 差动助力转向基本原理与模型建立 | 第36-57页 |
| ·差动助力转向基本原理 | 第36-40页 |
| ·差动助力转向的建模方法研究 | 第40-41页 |
| ·基于MATLAB/SIMULINK的电动轮汽车整车和其子模型建立 | 第41-55页 |
| ·电动轮驱动汽车动力学仿真模型特点 | 第41页 |
| ·电动轮驱动汽车动力学仿真模型 | 第41-55页 |
| ·车体动力学子模型 | 第41-42页 |
| ·悬架子模型 | 第42-43页 |
| ·车体运动微分方程 | 第43-44页 |
| ·电动轮动力学子模型 | 第44-46页 |
| ·永磁无刷直流轮毂电机模型 | 第46-48页 |
| ·轮胎模型 | 第48-51页 |
| ·转向系动力学子模型 | 第51-53页 |
| ·纵向运动驾驶员模型 | 第53-54页 |
| ·计算机仿真模型平台 | 第54-55页 |
| ·基于AMESIM商用软件的电动轮汽车整车和其子模型建立 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第3章 差动助力转向可行性仿真分析 | 第57-87页 |
| ·差动助力转向差动转矩控制策略 | 第57-61页 |
| ·助力特性曲线的确定 | 第58-59页 |
| ·差动转矩控制策略 | 第59-60页 |
| ·电机响应误差主动补偿控制 | 第60-61页 |
| ·整车及子模型仿真参数 | 第61-62页 |
| ·转向轻便性分析 | 第62-71页 |
| ·转向角斜坡输入 | 第62-63页 |
| ·转向角三角波形输入 | 第63-65页 |
| ·转向角正弦波形输入 | 第65-67页 |
| ·原地转向 | 第67-71页 |
| ·路感分析 | 第71-75页 |
| ·回正性能分析 | 第75-77页 |
| ·助力跟踪性能分析 | 第77-79页 |
| ·基于AMESIM/SIMULINK的差动助力转向可行性联合仿真 | 第79-86页 |
| ·差动助力转向控制策略模型 | 第79页 |
| ·联合仿真参数基本设置 | 第79-81页 |
| ·转向轻便性仿真分析 | 第81-84页 |
| ·转向角斜坡输入 | 第81-82页 |
| ·转向角三角波形输入 | 第82-83页 |
| ·转向角正弦波形输入 | 第83-84页 |
| ·转向路感仿真分析 | 第84-85页 |
| ·转向回正性能仿真 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第4章 差动助力转向控制策略研究 | 第87-107页 |
| ·差动助力转向控制策略的选择 | 第87-89页 |
| ·差动助力转向转向盘转矩直接控制策略 | 第89-99页 |
| ·参考转向盘转矩的确定 | 第90-95页 |
| ·参考转向盘转矩研究背景 | 第90-91页 |
| ·由车速和侧向加速度决定的参考转向盘转矩 | 第91-93页 |
| ·由车速和转向盘转角决定的参考转向盘转矩 | 第93-95页 |
| ·参考转向盘转矩的选择 | 第95页 |
| ·转向盘转矩控制算法的制定 | 第95-99页 |
| ·转向盘转矩的基于Anti-windup的PI控制算法 | 第95-97页 |
| ·控制算法角阶跃输入对比仿真研究 | 第97-98页 |
| ·控制算法角正弦输入对比仿真研究 | 第98-99页 |
| ·主动回正控制算法的制定 | 第99-106页 |
| ·主动回正多模态分段控制算法 | 第99-105页 |
| ·低速撒手回正仿真研究 | 第103-104页 |
| ·高速撒手回正仿真研究 | 第104-105页 |
| ·回正功能切换规则 | 第105-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 第5章 差动助力转向与其他动力学控制系统的协调 | 第107-137页 |
| ·具备差动助力转向功能的四轮独立驱动汽车转矩协调控制 | 第107-110页 |
| ·总驱动转矩的前后轴动态分配 | 第110页 |
| ·直接横摆力矩稳定性补偿控制 | 第110-113页 |
| ·参考横摆角速度的确定 | 第110-112页 |
| ·直接横摆力矩控制对差动助力转向控制的补偿 | 第112-113页 |
| ·四轮最佳滑转率控制 | 第113-119页 |
| ·最佳滑转率识别 | 第114-116页 |
| ·车速估计 | 第116-119页 |
| ·差动助力转向车轮滑动补偿 | 第119页 |
| ·差动助力转向协调控制的人车闭环仿真 | 第119-136页 |
| ·任意路径跟踪驾驶员模型 | 第120-122页 |
| ·匀速定转弯半径圆周路径人车闭环仿真 | 第122-124页 |
| ·匀速双纽线路径人车闭环仿真 | 第124-126页 |
| ·匀速双移线路径人车闭环仿真 | 第126-129页 |
| ·带有光滑路面加速行驶双移线路径人车闭环仿真 | 第129-136页 |
| ·本章小结 | 第136-137页 |
| 第6章 差动助力转向实车试验验证 | 第137-160页 |
| ·实车试验系统概述 | 第137-146页 |
| ·试验方案制定 | 第137-138页 |
| ·试验车结构及性能指标 | 第138-142页 |
| ·轮边电机的选择 | 第140-142页 |
| ·动力电池的选择 | 第142页 |
| ·试验设备介绍 | 第142-145页 |
| ·仪器及传感器介绍 | 第142-144页 |
| ·仪器及传感器的标定 | 第144页 |
| ·dSPACE介绍 | 第144-145页 |
| ·dSPACE快速控制器原型的Simulink模型建立 | 第145-146页 |
| ·转向轻便性试验 | 第146-157页 |
| ·定转弯半径圆周道路试验 | 第146-150页 |
| ·10km/h车速下的定转弯半径圆周道路试验 | 第147-148页 |
| ·15km/h车速下的定转弯半径圆周道路试验 | 第148-150页 |
| ·双移线道路试验 | 第150-155页 |
| ·7km/h车速下的双移线道路试验 | 第151-153页 |
| ·20km/h车速下的双移线道路试验 | 第153-155页 |
| ·原地转向道路试验 | 第155-157页 |
| ·路感对比试验 | 第157-159页 |
| ·本章小结 | 第159-160页 |
| 第7章 全文总结与研究展望 | 第160-164页 |
| ·全文主要内容总结 | 第160-161页 |
| ·论文创新点及评价 | 第161-162页 |
| ·研究展望 | 第162-164页 |
| 参考文献 | 第164-174页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及取得的科研成果 | 第174-176页 |
| 致谢 | 第176-177页 |
| 摘要 | 第177-180页 |
| ABSTRACT | 第180-183页 |
