| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·研究背景 | 第9页 |
| ·视觉机器人概况 | 第9-12页 |
| ·相关技术发展现状 | 第12-18页 |
| ·视觉导航技术研究现状 | 第12-14页 |
| ·嵌入式技术在视觉机器人系统中的应用现状 | 第14-17页 |
| ·无线网络技术 | 第17-18页 |
| ·论文研究内容与章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 系统总体设计 | 第20-29页 |
| ·设计方案与工作原理 | 第20-21页 |
| ·设计方法与流程 | 第21-23页 |
| ·系统结构 | 第23-25页 |
| ·功能模块简介 | 第25-27页 |
| ·图像采集 | 第25-26页 |
| ·实时图像处理 | 第26-27页 |
| ·视觉机器人平台设计 | 第27页 |
| ·小结 | 第27-29页 |
| 第三章 面向SOPC的嵌入式与逻辑设计研究 | 第29-51页 |
| ·软硬件协同视觉系统研究 | 第29-31页 |
| ·视频信息提取 | 第31-32页 |
| ·视频信号与视频A/D器件简介 | 第31页 |
| ·数字图像帧信息提取 | 第31-32页 |
| ·基于FPGA硬件算法的实时图像处理系统的设计与研究 | 第32-41页 |
| ·直方图统计电路 | 第32-37页 |
| ·邻域提取电路 | 第37-38页 |
| ·加速的空域滤波与边缘检测 | 第38-41页 |
| ·基于PLB总线的高速的视频采集设计与研究 | 第41-44页 |
| ·视频采集 | 第41-42页 |
| ·调实验证方法 | 第42-44页 |
| ·机电控制信号 | 第44-47页 |
| ·CPLD控制器设计 | 第44-47页 |
| ·Zigbee无线遥控设计 | 第47页 |
| ·基于ARM+CPLD的视觉轮式移动机器人系统的设计与研究 | 第47-50页 |
| ·系统结构 | 第47-48页 |
| ·软件设计与优化方法 | 第48-50页 |
| ·机器人行驶实验数据记录 | 第50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于图像处理的路径识别与控制策略研究 | 第51-66页 |
| ·路面信息提取算法研究 | 第51-61页 |
| ·用动态阈值分割算法获取可行驶区域信息 | 第51-52页 |
| ·消失点求解算法 | 第52-57页 |
| ·多项式拟合算法提取景深信息 | 第57-61页 |
| ·控制策略 | 第61-65页 |
| ·预瞄控制策略 | 第61-62页 |
| ·基于预瞄策略的控制量选取 | 第62-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第五章 路面实验及总结与展望 | 第66-76页 |
| ·VNTES-1路面实验 | 第66-72页 |
| ·直线路径跟踪实验 | 第66-68页 |
| ·圆弧路径跟踪实验 | 第68-69页 |
| ·环形路径跟踪实验 | 第69-70页 |
| ·虚线路径跟踪实验 | 第70页 |
| ·自动寻找路径实验 | 第70-71页 |
| ·实验结果与总结 | 第71-72页 |
| ·处理性能综合分析 | 第72-73页 |
| ·研究总结与展望 | 第73-75页 |
| ·研究成果与价值 | 第74-75页 |
| ·未解决的问题及展望 | 第75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 附录 | 第76-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第87页 |