舵机系统控制算法及性能的改进
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题的背景 | 第7-11页 |
| ·国内外舵机的发展状况 | 第7-9页 |
| ·舵机的发展趋势 | 第9-11页 |
| ·舵机控制系统的功能要求 | 第11页 |
| ·本文的主要任务与安排 | 第11-13页 |
| 第二章 小波滤波原理及设计 | 第13-23页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·小波变换理论基础 | 第13-17页 |
| ·小波分析理论的产生 | 第13-15页 |
| ·小波级数 | 第15页 |
| ·小波框架 | 第15-17页 |
| ·小波滤波的原理及方法 | 第17-20页 |
| ·基本原理 | 第17-18页 |
| ·小波滤波的方法 | 第18-20页 |
| ·多尺度TI 滤波 | 第20-22页 |
| ·传统的小波阈值滤波 | 第20-21页 |
| ·多尺度TI 算法 | 第21-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于遗传算法整定的PID 控制 | 第23-33页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·遗传算法的基本原理 | 第23-25页 |
| ·PID 控制的原理 | 第25-27页 |
| ·基于遗传算法的PID 整定 | 第27-30页 |
| ·小结 | 第30-33页 |
| 第四章 舵机控制系统的设计及仿真 | 第33-49页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·系统的总体设计方案 | 第33-34页 |
| ·系统仿真模型的建立 | 第34-40页 |
| ·电机模块 | 第35-38页 |
| ·电流滞环控制模块 | 第38-39页 |
| ·参考电流模块 | 第39页 |
| ·电压逆变模块 | 第39-40页 |
| ·系统反馈通道小波滤波的仿真 | 第40-41页 |
| ·基于遗传算法整定的PID 控制器的仿真 | 第41-42页 |
| ·系统仿真结果分析 | 第42-48页 |
| ·控制算法仿真结果分析 | 第43-46页 |
| ·滤波仿真结果分析 | 第46-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第五章 系统的软硬件及滤波的设计与实现 | 第49-63页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·控制芯片TMS320F2812 的特点 | 第49-52页 |
| ·本舵机控制系统所用到的DSP 资源 | 第49-50页 |
| ·PWM 信号的产生方法 | 第50-52页 |
| ·以DSP 为核心的舵机控制板的设计 | 第52-54页 |
| ·电源模块的设计 | 第52-53页 |
| ·主控电路的设计 | 第53-54页 |
| ·系统反馈通道电路设计 | 第54-56页 |
| ·1m A 电流源设计 | 第55页 |
| ·信号的比例调整和滤波 | 第55-56页 |
| ·电机驱动板卡的设计 | 第56-57页 |
| ·系统软件设计及算法实现 | 第57-61页 |
| ·主程序的设计 | 第57-59页 |
| ·小波滤波算法实现 | 第59-60页 |
| ·基于遗传算法整定的PID 控制算法实现 | 第60-61页 |
| ·小结 | 第61-63页 |
| 第六章 系统性能测试 | 第63-69页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·系统性能测试 | 第63-67页 |
| ·系统的阶跃响应分析 | 第63-64页 |
| ·系统的小波滤波分析 | 第64-65页 |
| ·系统的频率响应分析 | 第65-67页 |
| ·小结 | 第67-69页 |
| 第七章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
