移动机器人行走系统多轴控制方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·移动机器人控制系统发展概况 | 第9-10页 |
| ·移动机器人控制系统的研究方向 | 第10-12页 |
| ·定位导航及避障技术的研究 | 第10-11页 |
| ·控制体系结构研究 | 第11-12页 |
| ·多算法的融合 | 第12页 |
| ·本课题研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 移动机器人的运动学分析 | 第14-24页 |
| ·移动机器人平台 | 第14-17页 |
| ·机器人平台简介 | 第14-15页 |
| ·移动机器人平台的运动系统 | 第15-17页 |
| ·移动机器人的性能指标 | 第17页 |
| ·移动机器人的运动学分析 | 第17-23页 |
| ·原地转向的运动学分析 | 第17-18页 |
| ·差速驱动转向的运动学分析 | 第18-22页 |
| ·四轮转向的运动学分析 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 移动机器人多轴控制系统设计 | 第24-33页 |
| ·控制系统的体系结构 | 第24-25页 |
| ·移动机器人的特定路径行进策略 | 第25-27页 |
| ·移动机器人的避障策略 | 第27-32页 |
| ·移动机器人避障算法简介 | 第27-28页 |
| ·基于区域分割思想的避障算法 | 第28-31页 |
| ·策略库的构建 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 控制系统软硬件设计 | 第33-50页 |
| ·步进电机驱动模块 | 第34-36页 |
| ·步进电机及驱动器 | 第34-35页 |
| ·步进电机的加减速程序设计 | 第35-36页 |
| ·直流电机驱动模块 | 第36-37页 |
| ·传感模块 | 第37-39页 |
| ·角度传感器 | 第37-38页 |
| ·角度传感器信号调理电路 | 第38-39页 |
| ·电源模块 | 第39-40页 |
| ·主从控制模块 | 第40-49页 |
| ·C8051F系列单片机的主要特点 | 第41-42页 |
| ·单片机模块的资源分配 | 第42-44页 |
| ·A/D转换功能实现 | 第44-45页 |
| ·SMBUS通信功能实现 | 第45-46页 |
| ·SD卡读写功能实现 | 第46-48页 |
| ·主从控制模块的程序流程图 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 控制系统的实验验证 | 第50-58页 |
| ·移动机器人特定路径行进策略的验证 | 第50-53页 |
| ·移动机器人避障策略的验证 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第58-60页 |
| ·全文总结 | 第58-59页 |
| ·研究展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
