| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-30页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·康复机器人研究现状 | 第15-22页 |
| ·国外发展状况 | 第15-20页 |
| ·国内发展状况 | 第20-22页 |
| ·康复机器人现状分析 | 第22-26页 |
| ·机构设计 | 第22页 |
| ·运动疗法 | 第22-24页 |
| ·驱动方式 | 第24页 |
| ·控制策略 | 第24-25页 |
| ·传感技术 | 第25页 |
| ·人机工程 | 第25-26页 |
| ·康复机器人的特点和设计要求 | 第26-27页 |
| ·课题来源及选题意义 | 第27-28页 |
| ·主要研究内容 | 第28-30页 |
| 第2章 生物融合式康复机构与分类 | 第30-47页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·康复运动系统 | 第30-37页 |
| ·生物融合式康复机构概念 | 第37-39页 |
| ·生物融合式康复机构特征 | 第39-40页 |
| ·生物融合式康复机构分类 | 第40-43页 |
| ·串联和并联生物融合式康复机构 | 第40-41页 |
| ·端部牵引和外骨骼生物融合式康复机构 | 第41-42页 |
| ·Ⅰ类和Ⅱ类生物融合式康复机构 | 第42-43页 |
| ·生物融合式康复机构自由度 | 第43-45页 |
| ·生物融合式康复机构的符号表示 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 生物融合式康复机构型综合研究 | 第47-66页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·并联生物融合式康复机构型综合 | 第47-58页 |
| ·确定机构输出自由度 | 第48-49页 |
| ·引入人体驱动运动副 | 第49-50页 |
| ·结合人体约束布置运动副 | 第50-51页 |
| ·并联生物融合式踝关节康复机构型综合 | 第51-58页 |
| ·串联生物融合式康复机构型综合 | 第58-65页 |
| ·串联外骨骼生物融合式康复机构型综合 | 第59-60页 |
| ·串联端部牵引生物融合式康复机构型综合 | 第60页 |
| ·串联生物融合式膝关节康复机构型综合 | 第60-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 平面单环生物融合式康复机构运动学分析 | 第66-76页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·S 髋R 膝| P(Pe)~Re~R 康复机构 | 第66-67页 |
| ·康复运动分析 | 第67-71页 |
| ·力位平衡分析 | 第67-69页 |
| ·数值计算 | 第69-71页 |
| ·柔度分析 | 第71-75页 |
| ·建立柔度模型 | 第71-73页 |
| ·方向柔度性能分析 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 并联Ⅰ类生物融合式康复机构运动学分析 | 第76-100页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·S踝｜2-R_(Re)R_NR_N/R_N(Re)b~Rb~Rb~RRN康复机构 | 第76-79页 |
| ·机构康复力平衡方程 | 第79-81页 |
| ·康复运动分析 | 第81-91页 |
| ·康复运动输入分析 | 第81-85页 |
| ·康复运动输出分析 | 第85-88页 |
| ·力位平衡分析 | 第88页 |
| ·数值验证 | 第88-91页 |
| ·机构性能分析 | 第91-99页 |
| ·解耦分析 | 第91-92页 |
| ·力位误差分析 | 第92-95页 |
| ·柔度分析 | 第95-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第6章 并联Ⅱ类生物融合式康复机构运动学分析 | 第100-116页 |
| ·引言 | 第100页 |
| ·PS 踝｜4- b~U⊥~P(Pe)S 康复机构 | 第100-101页 |
| ·机构康复力平衡方程 | 第101-103页 |
| ·康复运动分析 | 第103-109页 |
| ·康复运动输入分析 | 第103-104页 |
| ·康复运动输出分析 | 第104-106页 |
| ·力位平衡分析 | 第106-107页 |
| ·数值验证 | 第107-109页 |
| ·结构尺寸优化 | 第109-113页 |
| ·基于人体尺寸的结构参数范围分析 | 第109-110页 |
| ·基于工作空间的结构参数优化 | 第110-111页 |
| ·基于人体非期望受力的结构尺寸优化 | 第111-113页 |
| ·几何误差分析 | 第113-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 第7章 生物融合式踝关节康复机器人样机研制 | 第116-128页 |
| ·引言 | 第116页 |
| ·生物融合式康复机器人设计流程 | 第116-119页 |
| ·生物融合式踝关节康复机器人样机设计 | 第119-123页 |
| ·机构特征分析 | 第119-120页 |
| ·样机设计 | 第120-122页 |
| ·强度分析 | 第122-123页 |
| ·电气系统及功能性实验 | 第123-127页 |
| ·本章小结 | 第127-128页 |
| 结论 | 第128-129页 |
| 附录1 | 第129-131页 |
| 附录2 | 第131-132页 |
| 参考文献 | 第132-142页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第142-144页 |
| 致谢 | 第144-145页 |
| 作者简介 | 第145页 |