| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第7页 |
| ·船用舵机及电液伺服系统概况 | 第7-11页 |
| ·船用舵机历史及现状 | 第7-10页 |
| ·船用舵机电液伺服系统的应用与发展 | 第10-11页 |
| ·控制理论发展概述 | 第11-14页 |
| ·古典控制理论在液压控制系统中的应用 | 第11页 |
| ·现代控制理论在液压控制系统中的应用 | 第11-12页 |
| ·最优控制理论概述 | 第12-14页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 电液伺服单元数学模型的建立 | 第15-33页 |
| ·电液伺服单元工作原理 | 第15-17页 |
| ·数学模型的建立 | 第17-29页 |
| ·力矩马达数学建模 | 第17-18页 |
| ·液压动力机构建模 | 第18-20页 |
| ·滑阀环节建模及分析 | 第20-28页 |
| ·电液伺服单元模型框图 | 第28页 |
| ·电液伺服单元数学模型 | 第28-29页 |
| ·系统模型参数的选取 | 第29-32页 |
| ·通过试验确定的参数 | 第29-30页 |
| ·进一步计算确定的参数 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 电液伺服单元的分析与仿真 | 第33-45页 |
| ·稳定性分析 | 第33-38页 |
| ·线性部分稳定性分析 | 第33-34页 |
| ·仅含死区非线性稳定性分析 | 第34-36页 |
| ·仅含摩擦非线性稳定性分析 | 第36-38页 |
| ·仿真曲线分析 | 第38-40页 |
| ·误差分析 | 第40-44页 |
| ·误差的分类和特点 | 第40-41页 |
| ·试验曲线结果及分析 | 第41-43页 |
| ·本系统误差分析 | 第43-44页 |
| ·建立受到干扰的系统模型框图 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 电液伺服单元控制策略的研究 | 第45-62页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·PID 控制器 | 第45-47页 |
| ·常规PID 控制原理和特点 | 第45-46页 |
| ·PID 控制器的参数整定 | 第46-47页 |
| ·二次型性能指标最优控制 | 第47-52页 |
| ·基于伺服跟踪问题的二次型性能指标最优控制器设计 | 第52-55页 |
| ·二次型最优控制器仿真 | 第55-61页 |
| ·空载时控制器仿真 | 第56-58页 |
| ·加入2000N 惯性负载且存在外界干扰时控制器仿真 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |