基于DSP的舵机电动加载系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景、研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·负载模拟器的应用 | 第9-10页 |
| ·国内外加载系统的研究现状及趋势 | 第10-13页 |
| ·电动负载模拟器的特点 | 第11页 |
| ·国内外的研究现状 | 第11-13页 |
| ·电动加载相关技术的发展状况 | 第13页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 系统总体方案的设计和数学模型的建立 | 第15-23页 |
| ·电动加载平台的整体结构 | 第15-16页 |
| ·电动加载系统的工作原理 | 第16-18页 |
| ·电动加载系统的数学模型 | 第18-22页 |
| ·加载的电机选择 | 第19页 |
| ·电动加载系统数学模型 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 电动负载模拟器系统硬件及软件设计 | 第23-45页 |
| ·系统的硬件结构 | 第23页 |
| ·DSP为核心的控制电路设计 | 第23-29页 |
| ·扩展外部存储器 | 第24页 |
| ·时钟电路 | 第24-26页 |
| ·电源系统设计 | 第26-27页 |
| ·JTAG接口配置 | 第27-28页 |
| ·PWM波形发生机构及隔离电路 | 第28-29页 |
| ·DSP外围信号采集与控制信号输出电路 | 第29-34页 |
| ·力矩信号采集电路 | 第29-30页 |
| ·基于AD7656 的信号采集电路 | 第30-31页 |
| ·控制信号输出电路 | 第31-33页 |
| ·开关量输出电路 | 第33页 |
| ·与上位机通信电路 | 第33-34页 |
| ·电动加载系统软件设计 | 第34-41页 |
| ·下位机软件集成开发环境及思想 | 第34-35页 |
| ·DSP控制器的初始化 | 第35-37页 |
| ·控制器内部AD采集部分 | 第37-38页 |
| ·AD7656 采样程序设计 | 第38-39页 |
| ·AD7836 程序设计 | 第39-41页 |
| ·中断程序的实现 | 第41页 |
| ·部分硬件模块的程序测试 | 第41-44页 |
| ·外部AD7836 的程序测试 | 第41-42页 |
| ·外部AD7656 的程序测试 | 第42-43页 |
| ·SCI串口测试 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 电动舵机系统控制器设计与仿真 | 第45-56页 |
| ·加载的各个过程中多余力的产生机理 | 第45-46页 |
| ·多余力矩分析 | 第46-49页 |
| ·负载刚度对多余力矩的影响 | 第47-48页 |
| ·惯性负载对多余力矩的影响 | 第48页 |
| ·多余力矩特性总结 | 第48-49页 |
| ·多余力矩的抑制 | 第49-52页 |
| ·校正环节的设计 | 第50页 |
| ·仿真结果及分析 | 第50-52页 |
| ·PID经典控制器的设计 | 第52-54页 |
| ·PID控制器原理 | 第52-53页 |
| ·数字PID算法 | 第53-54页 |
| ·PID仿真结果分析 | 第54-55页 |
| ·方波加载仿真结果 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 模糊自适应PID算法研究 | 第56-71页 |
| ·常规PID控制器存在的问题 | 第56页 |
| ·模糊控制的基本理论 | 第56-59页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第57-59页 |
| ·模糊自适应PID控制策略及参数整定原则 | 第59-62页 |
| ·自调整模糊控制策略的提出 | 第59-60页 |
| ·模糊自适应PID结构与工作原理 | 第60-61页 |
| ·参数自整定原则 | 第61-62页 |
| ·模糊自适应PID控制器的设计 | 第62-64页 |
| ·模糊控制器的算法设计 | 第62-64页 |
| ·模糊自整定PID控制器程序流程图 | 第64页 |
| ·仿真结果分析 | 第64-69页 |
| ·多余力矩抑制能力 | 第64-65页 |
| ·转矩动态跟踪能力 | 第65-68页 |
| ·鲁棒性能仿真 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 个人简历 | 第78页 |
