双向对拉气动肌肉驱动关节的伺服控制及其在康复机器人中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题概述 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·论文的结构及主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 气动肌肉特性研究 | 第17-27页 |
| ·气动肌肉结构 | 第17-18页 |
| ·气动肌肉静态模型 | 第18-21页 |
| ·气动肌肉驱动特性研究 | 第21-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 3 气动肌肉驱动关节特性研究 | 第27-50页 |
| ·气动肌肉驱动关节系统结构 | 第27-29页 |
| ·张紧装置及摩擦力对气动肌肉驱动关节系统的影响 | 第29-34页 |
| ·气动肌肉驱动关节的单端驱动特性 | 第34-40页 |
| ·气动肌肉驱动关节的双端驱动特性及准静态模型 | 第40-47页 |
| ·气动肌肉驱动关节的闭环控制特性 | 第47-48页 |
| ·小结 | 第48-50页 |
| 4 康复机器人主动被动康复运动 | 第50-69页 |
| ·气动肌肉驱动关节控制模式 | 第50-51页 |
| ·人体被动-机器人主动的康复运动 | 第51-61页 |
| ·人体主动-机器人被动的康复运动 | 第61-63页 |
| ·康复运动中的安全措施 | 第63-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 5 气动肌肉驱动关节智能控制 | 第69-96页 |
| ·气动肌肉驱动关节的人工神经元PID 控制 | 第69-77页 |
| ·气动肌肉驱动关节的模糊控制 | 第77-84页 |
| ·气动肌肉驱动关节的模糊神经网络控制 | 第84-92页 |
| ·气动肌肉驱动关节轨迹控制中运动精度的提高 | 第92-95页 |
| ·小结 | 第95-96页 |
| 6 康复机器人控制系统开发与应用 | 第96-109页 |
| ·控制系统结构 | 第96-98页 |
| ·人体被动-机器人主动运动控制模块 | 第98-100页 |
| ·人体主动-机器人被动运动控制模块 | 第100-101页 |
| ·单气动肌肉驱动关节控制模块 | 第101-103页 |
| ·语音识别及控制模块 | 第103-108页 |
| ·小结 | 第108-109页 |
| 7 总结与展望 | 第109-112页 |
| ·总结 | 第109-111页 |
| ·展望 | 第111-112页 |
| 致谢 | 第112-113页 |
| 参考文献 | 第113-121页 |
| 附录 | 第121-126页 |
