| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-14页 |
| 插图清单 | 第14-17页 |
| 附表清单 | 第17-19页 |
| 第1章 绪论 | 第19-35页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·双目立体视觉技术研究与应用现状 | 第20-31页 |
| ·国内外研究现状 | 第20-29页 |
| ·立体视觉的国内外应用现状 | 第29-31页 |
| ·课题的研究意义、难点与内容 | 第31-34页 |
| ·研究意义 | 第31-32页 |
| ·研究难点 | 第32页 |
| ·研究内容 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第2章 双目立体视觉的基本原理和相关理论 | 第35-59页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·摄像机透视投影模型 | 第35-41页 |
| ·线性透视投影模型 | 第36-39页 |
| ·非线性透视投影模型 | 第39-41页 |
| ·双目立体视觉系统 | 第41-58页 |
| ·双目立体视觉的景深原理 | 第41-42页 |
| ·双目立体视觉的数学模型 | 第42-44页 |
| ·双目立体视觉的极线几何 | 第44-52页 |
| ·目立体视觉的深度分辨率 | 第52-55页 |
| ·立体匹配常用约束条件 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第3章 基于OPENCV的双目立体视觉摄像机的标定算法 | 第59-89页 |
| ·引言 | 第59-61页 |
| ·摄像机标定的标准方法 | 第61-69页 |
| ·基于3D立体标靶的摄像机标定方法 | 第61-65页 |
| ·基于二维平面模板的摄像机标定方法 | 第65-68页 |
| ·双目立体视觉摄像机的标定方法 | 第68-69页 |
| ·基于OPENCV的摄像机标定 | 第69-75页 |
| ·平面棋盘格 | 第69-70页 |
| ·单应性 | 第70-72页 |
| ·摄像机内外参数的标定 | 第72-74页 |
| ·摄像机的畸变校正 | 第74-75页 |
| ·标定实验与结果分析 | 第75-88页 |
| ·实验步骤 | 第75-77页 |
| ·实验结果分析与性能评价 | 第77-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第4章 基于互相关信息的非参数变换立体匹配算法 | 第89-111页 |
| ·引言 | 第89-90页 |
| ·立体匹配的一般步骤 | 第90-93页 |
| ·匹配代价计算 | 第90-91页 |
| ·代价计数统计 | 第91页 |
| ·视差优化 | 第91-92页 |
| ·视差求精 | 第92-93页 |
| ·传统非参数变换立体匹配算法 | 第93-97页 |
| ·Rank变换 | 第93-94页 |
| ·Census变换 | 第94-96页 |
| ·传统非参数变换立体匹配的实现 | 第96-97页 |
| ·基于互相关信息的非参数变换立体匹配算法 | 第97-103页 |
| ·基于互相关信息的非参数变换 | 第98-100页 |
| ·基于互相关信息的非参数变换立体匹配算法的实现 | 第100-103页 |
| ·立体匹配性能的评价 | 第103页 |
| ·立体匹配实验与结果分析 | 第103-110页 |
| ·实验参数 | 第103-104页 |
| ·实验结果 | 第104-106页 |
| ·实验结果对比与分析 | 第106-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 第5章 复杂背景图像立体匹配的实现 | 第111-130页 |
| ·引言 | 第111-112页 |
| ·局部立体匹配算法的相似性测度性能比较 | 第112-117页 |
| ·常用相似性测度函数 | 第112-113页 |
| ·立体匹配结果对比 | 第113-117页 |
| ·立体匹配中的高误匹配区域 | 第117-119页 |
| ·复杂背景图像的立体匹配 | 第119-128页 |
| ·高误匹配区域的可靠性改进 | 第120-124页 |
| ·算法的实时性改进 | 第124-126页 |
| ·优化算法的技术实现 | 第126-127页 |
| ·算法优化实验 | 第127-128页 |
| ·本章小结 | 第128-130页 |
| 第6章 复杂背景场景的三维重建 | 第130-145页 |
| ·引言 | 第130-131页 |
| ·物体基元的三维重建 | 第131-135页 |
| ·空间点的重建 | 第131-134页 |
| ·空间直线的重建 | 第134-135页 |
| ·三维重建实验 | 第135-144页 |
| ·实验参数 | 第135-137页 |
| ·实验结果 | 第137-139页 |
| ·实验结果分析 | 第139-143页 |
| ·实验结论 | 第143-144页 |
| ·本章小结 | 第144-145页 |
| 第7章 总结与展望 | 第145-151页 |
| ·总结 | 第145-147页 |
| ·创新点 | 第147-148页 |
| ·展望 | 第148-151页 |
| 参考文献 | 第151-160页 |
| 攻读博士学位期间获得的科研成果及奖励 | 第160-161页 |