| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 1 引言 | 第13-27页 |
| 1.1 研究背景及选题意义 | 第13-14页 |
| 1.2 分布驱动铰接车研究概述 | 第14-15页 |
| 1.3 铰接车液压转向研究综述 | 第15-21页 |
| 1.3.1 液压转向方式研究概述 | 第15-17页 |
| 1.3.2 国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.3 研究不足 | 第20-21页 |
| 1.4 差动转向方式研究综述 | 第21-24页 |
| 1.5 论文研究内容及技术路线 | 第24-26页 |
| 1.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 2 铰接车转向动力学特性研究与整车建模 | 第27-53页 |
| 2.1 液压转向系统特性分析与建模 | 第28-35页 |
| 2.1.1 液压转向系统结构分析 | 第28-29页 |
| 2.1.2 液压转向系统特性分析与建模 | 第29-33页 |
| 2.1.3 转向机构运动学分析与建模 | 第33-35页 |
| 2.2 基于最小能量原理的铰接车运动姿态解析 | 第35-39页 |
| 2.2.1 最小能量原理解析铰接车转向过程 | 第36-37页 |
| 2.2.2 车体结构及运动约束 | 第37-39页 |
| 2.3 铰接车非线性动力学模型研究 | 第39-51页 |
| 2.3.1 铰接车水平动力学模型 | 第40-44页 |
| 2.3.2 铰接车轮胎模型 | 第44-46页 |
| 2.3.3 铰接车垂向动力学模型 | 第46-49页 |
| 2.3.4 铰接车电动轮模型 | 第49-51页 |
| 2.3.5 铰接车驱动控制模型 | 第51页 |
| 2.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 3 铰接车整车试验研究与模型可靠性验证 | 第53-69页 |
| 3.1 铰接车动力学仿真模型 | 第53-54页 |
| 3.2 铰接车整车试验设计 | 第54-59页 |
| 3.2.1 试验对象及结构参数 | 第54-56页 |
| 3.2.2 试验设备及安装 | 第56-59页 |
| 3.2.3 试验测试方案设计 | 第59页 |
| 3.3 模型的可靠性验证 | 第59-67页 |
| 3.3.1 满载双移线试验验证 | 第60-62页 |
| 3.3.2 空载双移线试验验证 | 第62-65页 |
| 3.3.3 空载稳态转向试验验证 | 第65-67页 |
| 3.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 4 铰接车液压转向特性及差动转向过程分析 | 第69-85页 |
| 4.1 铰接车液压转向系统特性分析 | 第69-74页 |
| 4.1.1 基于试验值的液压转向系统特性分析 | 第70-71页 |
| 4.1.2 基于仿真模型的液压转向系统特性分析 | 第71-74页 |
| 4.2 铰接车稳定性影响因素分析 | 第74-78页 |
| 4.3 分布驱动铰接车差动转向方式研究 | 第78-84页 |
| 4.3.1 分布驱动铰接车差动转向模型分析 | 第79-81页 |
| 4.3.2 分布驱动铰接车单轴模型差动转向基本原理 | 第81-82页 |
| 4.3.3 分布驱动铰接车单轴模型差动转向仿真验证 | 第82-84页 |
| 4.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 5 分布驱动铰接车差动辅助液压转向控制研究 | 第85-105页 |
| 5.1 分布驱动铰接车差动辅助液压转向控制研究 | 第86-90页 |
| 5.1.1 差动辅助液压转向过程解耦分析 | 第86-89页 |
| 5.1.2 差动辅助液压转向参考模型 | 第89-90页 |
| 5.1.3 差动辅助液压转向控制策略 | 第90页 |
| 5.2 差动辅助液压转向驱动力优化分配控制研究 | 第90-94页 |
| 5.2.1 驱动力预分配控制研究 | 第91页 |
| 5.2.2 车轮防滑控制研究 | 第91-94页 |
| 5.2.3 车轮防滑补偿控制研究 | 第94页 |
| 5.3 分布驱动铰接车差动辅助液压转向控制效果验证 | 第94-104页 |
| 5.3.1 原地差动辅助液压转向效果验证 | 第95-98页 |
| 5.3.2 运动过程差动辅助液压转向效果验证 | 第98-101页 |
| 5.3.3 基于试验数据的差动辅助液压转向效果验证 | 第101-102页 |
| 5.3.4 驱动力优化分配验证 | 第102-104页 |
| 5.4 本章小结 | 第104-105页 |
| 6 分布驱动铰接车独立差动转向控制研究 | 第105-119页 |
| 6.1 基于连通性转向器结构的独立差动转向控制研究 | 第106-112页 |
| 6.1.1 基于连通性转向器结构的液压转向系统设计 | 第106-108页 |
| 6.1.2 独立差动转向可行性验证与分析 | 第108-112页 |
| 6.2 基于连通性转向缸结构的独立差动转向控制研究 | 第112-118页 |
| 6.2.1 基于连通性转向缸结构的液压转向系统设计 | 第112-114页 |
| 6.2.2 独立差动转向可行性验证与对比分析 | 第114-118页 |
| 6.3 本章小结 | 第118-119页 |
| 7 分布驱动铰接车差动转向稳定性控制研究 | 第119-135页 |
| 7.1 铰接车参考二自由度模型 | 第119-121页 |
| 7.2 基于MPC算法的差动转向稳定性控制研究 | 第121-128页 |
| 7.2.1 非线性模型的线性化 | 第122-125页 |
| 7.2.2 线性模型的离散化及预测方程 | 第125-126页 |
| 7.2.3 预测方程的优化求解及变量约束 | 第126-128页 |
| 7.3 差动转向稳定性控制效果验证 | 第128-132页 |
| 7.3.1 差动转向稳定性问题描述 | 第128-130页 |
| 7.3.2 转向过程的稳定性控制效果验证 | 第130-131页 |
| 7.3.3 稳态直线行驶时稳定性控制效果验证 | 第131-132页 |
| 7.4 本章小结 | 第132-135页 |
| 8 结论 | 第135-139页 |
| 8.1 全文总结 | 第135-136页 |
| 8.2 论文创新点 | 第136-137页 |
| 8.3 研究展望 | 第137-139页 |
| 参考文献 | 第139-149页 |
| 作者简历及在学研究成果 | 第149-153页 |
| 学位论文数据集 | 第153页 |
