| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 上肢康复机器人的研究现状及发展趋势 | 第12-19页 |
| 1.2.1 国外上肢康复机器人研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 国内上肢康复机器人研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 上肢康复机器人的发展趋势 | 第18-19页 |
| 1.3 课题研究目的和研究内容 | 第19-21页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第19页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 偏瘫运动康复理论及肩关节生理结构分析 | 第21-31页 |
| 2.1 偏瘫的病理特征 | 第21-23页 |
| 2.1.1 偏瘫概述 | 第21页 |
| 2.1.2 偏瘫病因分析 | 第21-22页 |
| 2.1.3 常见偏瘫患者运动功能障碍 | 第22-23页 |
| 2.2 偏瘫康复理论和临床疗法 | 第23-25页 |
| 2.2.1 偏瘫康复理论 | 第23-24页 |
| 2.2.2 偏瘫临床疗法 | 第24-25页 |
| 2.3 复合运动在上肢康复运动中的作用 | 第25-26页 |
| 2.4 运动功能训练类型 | 第26页 |
| 2.5 人体肩关节解剖学分析 | 第26-29页 |
| 2.5.1 人体解剖学基本知识 | 第26-27页 |
| 2.5.2 人体肩关节生理结构 | 第27-29页 |
| 2.6 康复机器人设计要求 | 第29-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 康复机器人机构设计 | 第31-47页 |
| 3.1 康复机器人结构方案选定 | 第31-33页 |
| 3.1.1 人体尺寸范围标准 | 第31-32页 |
| 3.1.2 自由度的选定 | 第32-33页 |
| 3.1.3 康复机器人设计方式比较 | 第33页 |
| 3.2 康复机器人机械结构设计方案 | 第33-34页 |
| 3.3 康复机器人机械本体设计流程 | 第34-35页 |
| 3.4 康复机器人整机结构 | 第35-36页 |
| 3.5 康复机器人运动模块结构设计 | 第36-44页 |
| 3.5.1 康复机器人外骨骼运动模块 | 第36-39页 |
| 3.5.2 康复机器人被动调节模块 | 第39-40页 |
| 3.5.3 康复机器人重力补偿模块 | 第40-41页 |
| 3.5.4 康复机器人结构设计与优化 | 第41-44页 |
| 3.6 康复机器人样机参数设计 | 第44-46页 |
| 3.6.1 机器人机械本体设计参数 | 第44-45页 |
| 3.6.2 机器人各关节力矩、功率估算 | 第45-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 康复机器人运动学与动力学分析与仿真 | 第47-68页 |
| 4.1 康复机器人运动学分析 | 第47-54页 |
| 4.1.1 康复机器人姿态描述 | 第47-49页 |
| 4.1.2 康复机器人D-H参数的建立 | 第49-51页 |
| 4.1.3 康复机器人正运动学解算 | 第51-53页 |
| 4.1.4 康复机器人逆运动学解算 | 第53-54页 |
| 4.2 康复机器人动力学分析 | 第54-58页 |
| 4.2.1 机器人动力学的研究方法 | 第54-55页 |
| 4.2.2 机器人惯性参数的确定 | 第55-56页 |
| 4.2.3 机器人重力项的确定 | 第56页 |
| 4.2.4 机器人的动力学方程 | 第56-58页 |
| 4.3 基于ADAMS的康复机器人运动学与动力学仿真 | 第58-67页 |
| 4.3.1 建立基于ADAMS的虚拟样机 | 第58-59页 |
| 4.3.2 康复机器人运动学仿真实现 | 第59-65页 |
| 4.3.3 康复机器人动力学仿真实现 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 康复机器人样机搭建及实验研究 | 第68-81页 |
| 5.1 康复机器人实验平台 | 第68-72页 |
| 5.1.1 机器人机械本体 | 第68-70页 |
| 5.1.2 机器人电机、加速器的选择 | 第70-71页 |
| 5.1.3 机器人运动控制系统的选择 | 第71-72页 |
| 5.2 康复机器人样机实验 | 第72-80页 |
| 5.2.1 关节角度误差实验 | 第72-75页 |
| 5.2.2 康复机器人屈伸实验 | 第75-76页 |
| 5.2.3 康复机器人复合动作实验 | 第76-80页 |
| 5.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 全文总结 | 第81页 |
| 6.2 前景展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间申请的专利 | 第86-87页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |