| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 课题的提出及意义 | 第12页 |
| 1.2 基于视觉装配的机械手运动位置研究的发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国内外机械手在自动化生产线上应用研究 | 第13页 |
| 1.2.2 国内外视觉定位跟踪技术的研究 | 第13-14页 |
| 1.2.3 国内外基于视觉技术的机械手在装配上应用的研究 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 机械手谐波减速器自动装配系统的总体设计 | 第16-30页 |
| 2.1 装配部件和装配的技术要求分析 | 第16-19页 |
| 2.1.1 机械手谐波减速器系统简介 | 第16-17页 |
| 2.1.2 谐波减速器系统结构特点 | 第17页 |
| 2.1.3 谐波减速器系统主要零部件 | 第17-18页 |
| 2.1.4 谐波减速器部件的装配技术要求 | 第18页 |
| 2.1.5 谐波减速器部件的装配技术分析 | 第18-19页 |
| 2.2 谐波齿轮装配系统总体设计方案 | 第19-27页 |
| 2.2.1 谐波齿轮装配流水线结构设计 | 第19-20页 |
| 2.2.2 视觉检测模块设计 | 第20-22页 |
| 2.2.3 机械手辅助上料模块设计 | 第22-23页 |
| 2.2.4 部件托盘输送流水线设计 | 第23页 |
| 2.2.5 机械手选型 | 第23-24页 |
| 2.2.6 采用的硬软件 | 第24页 |
| 2.2.7 装配运动控制模块设计 | 第24-26页 |
| 2.2.8 装配系统各个控制器之间通信设计 | 第26-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-30页 |
| 第3章 机械手视觉定位检测研究 | 第30-42页 |
| 3.1 视觉定位工作流程分析 | 第30-32页 |
| 3.2 检测系统的标定 | 第32-38页 |
| 3.2.1 视觉相机标定 | 第32-34页 |
| 3.2.2 机械手手眼标定 | 第34-37页 |
| 3.2.3 相机安装及其调试 | 第37-38页 |
| 3.3 图像特征提取及谐波齿轮位姿计算 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 机械手视觉定位控制的研究 | 第42-64页 |
| 4.1 谐波齿轮装配控制研究 | 第42页 |
| 4.2 装配系统视觉控制研究 | 第42-51页 |
| 4.2.1 视觉相机标定算法 | 第42-45页 |
| 4.2.2 视觉相机标定 | 第45-47页 |
| 4.2.3 控制器通信 | 第47-51页 |
| 4.3 机械手装配操作程序编制 | 第51-54页 |
| 4.4 装配系统人机界面设计 | 第54-56页 |
| 4.5 装配系统程序编制 | 第56-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 总结 | 第64页 |
| 5.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-74页 |
| 攻读硕士期间已发表的论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |