| 摘要 | 第3-11页 |
| ABSTRACT | 第11页 |
| LETTER ANNOTATION TABLE | 第17-18页 |
| Chapter 1 Introduction | 第18-27页 |
| 1.1 Motivation | 第18-19页 |
| 1.2 Conspectu | 第19页 |
| 1.3 Gait Training/Rehabilitation | 第19-26页 |
| 1.3.1 Manual Physical Therapy | 第22-23页 |
| 1.3.2 Robot-Assisted Gait Training | 第23-26页 |
| 1.4 Thesis Outline and Organization | 第26-27页 |
| Chapter 2 Literature Review | 第27-36页 |
| 2.1 Treadmill Gait Trainers | 第28-31页 |
| 2.1.1 LOKOMAT | 第28-29页 |
| 2.1.2 LokoHelp | 第29页 |
| 2.1.3 Reo Ambulator | 第29页 |
| 2.1.4 ALEX | 第29-30页 |
| 2.1.5 LOPES | 第30-31页 |
| 2.2 Overround Exoskeletons | 第31-34页 |
| 2.2.1 ReWalk | 第31页 |
| 2.2.2 Indego | 第31-32页 |
| 2.2.3 Ekso | 第32页 |
| 2.2.4 Exo-H2 | 第32-33页 |
| 2.2.5 REX | 第33页 |
| 2.2.6 ROBIN | 第33-34页 |
| 2.3 Problem Statement | 第34-36页 |
| Chapter 3 Human Motion Analysis | 第36-44页 |
| 3.1 Introduction | 第36页 |
| 3.2 Mechanism of Human Walking | 第36-38页 |
| 3.3 The Characteristics and Analysis of Human Gait | 第38-43页 |
| 3.3.1 Gait cle | 第39-40页 |
| 3.3.2 The Gait Data | 第40-43页 |
| 3.4 Summary | 第43-44页 |
| Chapter 4 Mechanical Design and Optimization | 第44-55页 |
| 4.1 Introduction | 第44页 |
| 4.2 Mechanical Design Specifications | 第44-45页 |
| 4.3 Mechanical Design | 第45-50页 |
| 4.3.1 Working Principle of Robot | 第45页 |
| 4.3.2 The Energy Storin De ice | 第45-46页 |
| 4.3.3 Actuation and Transmission | 第46-48页 |
| 4.3.4 Robotic Structure Design | 第48页 |
| 4.3.5 Mechanism Design | 第48-50页 |
| 4.4 Optimization | 第50-53页 |
| 4.4.1 Problem statement | 第51页 |
| 4.4.2 Selection of Optimization Method | 第51-52页 |
| 4.4.3 Optimization results | 第52-53页 |
| 4.5 Summary | 第53-55页 |
| Chapter 5 Control Design | 第55-62页 |
| 5.1 Introduction | 第55页 |
| 5.2 Control Strategy | 第55-62页 |
| 5.2.1 Force Sensitive Resistor | 第55-57页 |
| 5.2.2 Feedback sensor | 第57页 |
| 5.2.3 Actuator | 第57-58页 |
| 5.2.4 Microcontroller and Circuit Diagram | 第58-62页 |
| Chapter 6 Conclusions and Future Work | 第62-65页 |
| 6.1 Overview | 第62页 |
| 6.2 Thesis Contributions | 第62-63页 |
| 6.3 Concluding Remark | 第63页 |
| 6.4 Disussion and Future Work | 第63-65页 |
| References | 第65-73页 |
| Acknowledgement | 第73页 |
