| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 机器人抛光技术 | 第12-13页 |
| 1.3.2 机器人抛光轨迹规划 | 第13-15页 |
| 1.3.3 机器人离线编程技术 | 第15-17页 |
| 1.4 课题来源 | 第17页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 曲面零件抛光机器人离线轨迹生成系统方案设计 | 第19-27页 |
| 2.1 机器人抛光工艺 | 第19-22页 |
| 2.1.1 曲面零件抛光工艺简介 | 第19-20页 |
| 2.1.2 机器人抛光工艺分析 | 第20-22页 |
| 2.2 曲面零件抛光机器人离线轨迹生成系统需求分析 | 第22-23页 |
| 2.3 系统的总体架构与技术路线 | 第23-26页 |
| 2.3.1 系统总体架构 | 第23-25页 |
| 2.3.2 系统技术路线 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 曲面抛光轨迹生成方法的研究 | 第27-45页 |
| 3.1 空间曲面表达 | 第27-28页 |
| 3.2 刀具轨迹生成方法概述 | 第28-29页 |
| 3.3 抛光刀具轨迹基本参数确定 | 第29-33页 |
| 3.3.1 抛光刀具选择及其有效抛光半径计算 | 第29-31页 |
| 3.3.2 走刀行距的基本计算 | 第31-32页 |
| 3.3.3 走刀步长的基本计算 | 第32-33页 |
| 3.4 抛光刀触点的数据生成 | 第33-41页 |
| 3.4.1 初始约束平面的确定 | 第33-36页 |
| 3.4.2 改进的截面法生成抛光刀触线 | 第36-39页 |
| 3.4.3 基于改进Douglas-Peucker算法的抛光刀触点生成 | 第39-41页 |
| 3.5 抛光刀位点的数据生成 | 第41-44页 |
| 3.5.1 抛光刀具姿态数据优化 | 第41-43页 |
| 3.5.2 抛光刀位点位置数据计算 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 抛光过程仿真与刀位点的后置处理 | 第45-62页 |
| 4.1 机器人坐标系的建立 | 第45-49页 |
| 4.1.1 刀位点数据的坐标系变换 | 第45-46页 |
| 4.1.2 机器人连杆坐标系的建立 | 第46-47页 |
| 4.1.3 机器人运动模型的建立 | 第47-49页 |
| 4.2 机器人运动学分析 | 第49-54页 |
| 4.2.1 机器人运动学正解 | 第49-51页 |
| 4.2.2 机器人运动学逆解 | 第51-54页 |
| 4.3 机器人抛光加工仿真 | 第54-59页 |
| 4.3.1 机器人抛光过程仿真设计 | 第54-57页 |
| 4.3.2 机器人抛光过程干涉检查 | 第57-59页 |
| 4.4 抛光刀位点数据的后置处理 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 抛光机器人离线轨迹生成系统的开发与验证 | 第62-77页 |
| 5.1 开发工具简介 | 第62-64页 |
| 5.1.1 相关文件配置 | 第63页 |
| 5.1.2 菜单栏创建及响应 | 第63-64页 |
| 5.2 系统各功能模块的实现 | 第64-73页 |
| 5.2.1 系统各模块类图设计 | 第64-65页 |
| 5.2.2 曲面抛光轨迹规划模块 | 第65-67页 |
| 5.2.3 机器人运动学求解模块 | 第67-69页 |
| 5.2.4 仿真及干涉检查模块 | 第69-71页 |
| 5.2.5 抛光刀位点后置处理模块 | 第71-73页 |
| 5.3 机器人运动仿真与加工验证 | 第73-76页 |
| 5.3.1 机器人运动仿真 | 第73-74页 |
| 5.3.2 机器人抛光实验验证 | 第74-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 总结和展望 | 第77-79页 |
| 6.1 全文总结 | 第77-78页 |
| 6.2 研究展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第84页 |
