嵌入式无人艇水污染检测系统研究与设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景及目的 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及趋势 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11页 |
| 1.2.3 研究趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 研究内容及安排 | 第12-14页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第12页 |
| 1.3.2 论文安排 | 第12-14页 |
| 第2章 系统总体方案设计 | 第14-20页 |
| 2.1 水污染检测指标分析 | 第14-15页 |
| 2.2 系统工作流程概述 | 第15-17页 |
| 2.3 系统硬件平台框架 | 第17页 |
| 2.4 系统软件平台框架设计 | 第17-18页 |
| 2.5 无人艇抗干扰算法选择 | 第18-19页 |
| 2.6 路径规划算法选择 | 第19页 |
| 2.7 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 嵌入式无人艇系统设计 | 第20-39页 |
| 3.1 系统硬件设计 | 第20-27页 |
| 3.1.1 电源模块 | 第20-21页 |
| 3.1.2 无人艇运动模块 | 第21-23页 |
| 3.1.3 北斗导航模块 | 第23-24页 |
| 3.1.4 水污染传感器模块 | 第24-25页 |
| 3.1.5 3G通信模块 | 第25-26页 |
| 3.1.6 水污染检测信号处理 | 第26-27页 |
| 3.2 底层软件配置 | 第27-31页 |
| 3.2.1 操作系统平台的搭建 | 第27-29页 |
| 3.2.2 设备驱动开发 | 第29-31页 |
| 3.3 无人艇应用软件设计 | 第31-35页 |
| 3.3.1 北斗定位导航模块 | 第32-34页 |
| 3.3.2 3G通信模块 | 第34-35页 |
| 3.4 上位机界面软件设计 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 无人艇自抗扰控制器设计与仿真 | 第39-53页 |
| 4.1 自抗扰控制器结构 | 第39-40页 |
| 4.2 跟踪微分器 | 第40-41页 |
| 4.3 扩张状态观测器 | 第41-42页 |
| 4.4 非线性状态误差反馈律 | 第42页 |
| 4.5 无人艇系统运动模型 | 第42-45页 |
| 4.5.1 无人艇运动坐标系 | 第43页 |
| 4.5.2 无人艇运动模型 | 第43-45页 |
| 4.5.3 无人艇舵机模型 | 第45页 |
| 4.6 无人艇自抗扰控制器设计与仿真分析 | 第45-52页 |
| 4.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 改进A~*算法的无人艇全局路径规划 | 第53-69页 |
| 5.1 Dijkstra算法 | 第53-54页 |
| 5.2 贪心最好优先搜索算法 | 第54-55页 |
| 5.3 标准A~*算法 | 第55-56页 |
| 5.4 A~*算法的改进 | 第56-61页 |
| 5.4.1 估价距离的选取 | 第58-60页 |
| 5.4.2 变权值A~*算法 | 第60页 |
| 5.4.3 A~*算法平滑处理 | 第60-61页 |
| 5.5 改进A~*算法的软件实现 | 第61-63页 |
| 5.6 基于MATLAB的改进A~*算法仿真分析 | 第63-68页 |
| 5.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 工作总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第75页 |
