| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·机器人技术概况 | 第11-12页 |
| ·机器人传感器简介 | 第12-13页 |
| ·触须传感器 | 第13-14页 |
| ·计算机仿真技术介绍 | 第14-16页 |
| ·计算机仿真技术定义 | 第14页 |
| ·计算机仿真历史与现状 | 第14-16页 |
| ·课题研究意义及主要研究内容 | 第16-18页 |
| ·课题研究意义 | 第16-17页 |
| ·课题研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 数值模拟技术及ANSYS/LS-DYNA | 第18-26页 |
| ·数值模拟技术概述 | 第18-19页 |
| ·ANSYS/LS-DYNA 概述 | 第19-21页 |
| ·LS-DYNA 发展历程 | 第19页 |
| ·LS-DYNA 的功能特点 | 第19-20页 |
| ·ANSYS/LS-DYNA 的分析流程 | 第20-21页 |
| ·LS-DYNA 算法基础 | 第21-24页 |
| ·控制方程 | 第21-22页 |
| ·显式时间积分 | 第22-23页 |
| ·接触算法 | 第23-24页 |
| ·沙漏控制和阻尼控制 | 第24-25页 |
| ·沙漏控制技术 | 第24页 |
| ·阻尼控制方法 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 触须传感器工作机理研究 | 第26-35页 |
| ·触须传感器结构及工作原理 | 第26-28页 |
| ·刚性触须传感器 | 第26-27页 |
| ·柔性触须传感器 | 第27-28页 |
| ·触须力学分析 | 第28-29页 |
| ·触须传感器距离测量原理 | 第29-33页 |
| ·触须传感器移动测量接触距离方法 | 第29-30页 |
| ·触须传感器转动测量距离方法及改进 | 第30-32页 |
| ·触须连续触碰物体时的误差分析 | 第32-33页 |
| ·触须轮廓检测方法分析 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 触须传感器距离测量仿真 | 第35-45页 |
| ·触须距离测量仿真方案 | 第35页 |
| ·触须距离测量仿真 | 第35-39页 |
| ·前置处理 | 第35-38页 |
| ·求解及后置处理 | 第38-39页 |
| ·仿真数据处理方法及 MATLAB 编程 | 第39-43页 |
| ·触须移动触碰物体仿真数据处理方法 | 第40页 |
| ·触须转动触碰物体仿真数据处理方法及MATLAB 编程 | 第40-43页 |
| ·触须触碰物体仿真数据处理结果分析 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 触须阵列轮廓检测仿真 | 第45-57页 |
| ·触须阵列扫描仿真方案 | 第45页 |
| ·触须阵列建模及仿真 | 第45-48页 |
| ·几何模型 | 第45-46页 |
| ·建立有限元模型 | 第46-47页 |
| ·生成PART、定义接触并施加载荷 | 第47页 |
| ·求解及后处理 | 第47-48页 |
| ·轮廓检测仿真数据处理及计算界面设计 | 第48-53页 |
| ·数据处理方法及编程 | 第48-52页 |
| ·计算界面设计 | 第52-53页 |
| ·仿真结果分析及轮廓拟合 | 第53-56页 |
| ·仿真结果分析 | 第53-55页 |
| ·物体轮廓拟合 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 基于VR 的仿生机器人避障研究 | 第57-66页 |
| ·虚拟现实以及虚拟样机技术简介 | 第57-58页 |
| ·虚拟现实技术 | 第57-58页 |
| ·虚拟样机技术 | 第58页 |
| ·仿生机器人避障研究 | 第58-61页 |
| ·仿生机器人技术简介 | 第58-59页 |
| ·基于触须传感器的仿生机器人 | 第59-60页 |
| ·机器人控制规则 | 第60-61页 |
| ·虚拟现实建模及仿真 | 第61-65页 |
| ·ADAMS 软件概述 | 第61页 |
| ·虚拟样机及虚拟环境建模 | 第61-63页 |
| ·触须机器人避障仿真 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第七章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·本文总结 | 第66-67页 |
| ·工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第72-73页 |
| 附录 | 第73-83页 |