基于多目视觉的机器人识别与定位系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.3 基于视觉的检测国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4 立体视觉研究的关键技术 | 第12-13页 |
| 1.5 本文主要完成的工作 | 第13-15页 |
| 第二章 多目视觉系统标定 | 第15-30页 |
| 2.1 视觉坐标系与摄像机模型 | 第15-19页 |
| 2.2 摄像机标定方法研究 | 第19-23页 |
| 2.3 双目立体视觉成像原理与双目摄像机标定 | 第23-25页 |
| 2.4 标定实验与结果分析 | 第25-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 目标特征提取与匹配识别算法研究 | 第30-41页 |
| 3.1 图像特征概述 | 第30-32页 |
| 3.2 SURF算法提取特征点 | 第32-37页 |
| 3.3 特征匹配与目标识别 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 目标三维空间定位与抓取 | 第41-47页 |
| 4.1 基于SURF特征点的初定位 | 第41-42页 |
| 4.2 基于目标形心的精确定位 | 第42-43页 |
| 4.3 3-HSS并联机器人的运动学推导 | 第43-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 多目视觉识别与定位系统实现与实验分析 | 第47-56页 |
| 5.1 系统硬件组成与选型 | 第47-50页 |
| 5.2 系统软件实现 | 第50-51页 |
| 5.3 目标识别与定位抓取实验 | 第51-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 工作总结 | 第56-57页 |
| 6.2 工作展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
