张拉整体形变机器人构型设计及管道爬行控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 符号对照表 | 第10-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 引言 | 第15页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第15-17页 |
| 1.2.1 管道机器人应用需求 | 第15页 |
| 1.2.2 管道机器人与张拉整体结构 | 第15-17页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第17-22页 |
| 1.3.1 张拉整体形变机器人研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.2 张拉整体机器人控制研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3.3 张拉整体形变机器人建模仿真工具 | 第21-22页 |
| 1.4 本文的研究目的与主要工作 | 第22-23页 |
| 第二章 张拉整体形变机器人构型设计 | 第23-35页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 复杂管道爬行的基本爬行形式 | 第23-24页 |
| 2.3 复杂管道爬行基本条件 | 第24-28页 |
| 2.3.1 转向角度 | 第24-26页 |
| 2.3.2 爬行步长 | 第26-28页 |
| 2.4 DuCTTI构型设计及形变性能分析 | 第28-33页 |
| 2.4.1 DuCTTI的构型设计 | 第28-30页 |
| 2.4.2 DuCTTI形变性能分析 | 第30页 |
| 2.4.3 NTRT平台仿真与结果分析 | 第30-32页 |
| 2.4.4 实体模型搭建 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 DuCTTI管道爬行形变运动规划 | 第35-51页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 DuCTTI形变姿态描述方法 | 第35-37页 |
| 3.3 基于力密度的逆运动学 | 第37-39页 |
| 3.4 管道内机器人形变运动规划 | 第39-43页 |
| 3.5 直角弯管道内转向形变运动规划 | 第43-47页 |
| 3.6 机器人形变索空间轨迹规划 | 第47-48页 |
| 3.7 转弯形变仿真 | 第48-50页 |
| 3.8 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于有限状态机的管道爬行控制 | 第51-67页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 有限状态机与管道爬行控制 | 第51-52页 |
| 4.3 DuCTTI管道爬行形变状态机 | 第52-58页 |
| 4.3.1 形变状态集合 | 第52-56页 |
| 4.3.2 事件输入和状态转移函数 | 第56-58页 |
| 4.4 管道爬行控制模型 | 第58-59页 |
| 4.5 管道爬行仿真 | 第59-65页 |
| 4.5.1 仿真程序框架 | 第59-60页 |
| 4.5.2 DuCTTI爬行控制仿真框架 | 第60-61页 |
| 4.5.3 仿真结果 | 第61-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 研究总结 | 第67页 |
| 5.2 研究展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 作者简介 | 第75-76页 |
