六工位冷镦机辅助换模机器人动力学分析与设计研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1 研究背景与课题来源 | 第11-12页 |
| 2 研究目的和意义 | 第12-13页 |
| 3 国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 4 研究内容和论文结构安排 | 第14-16页 |
| 4.1 研究内容 | 第14-15页 |
| 4.2 论文结构 | 第15-16页 |
| 5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 冷镦机辅助换模机器人运动路径分析与规划 | 第17-29页 |
| 1 冷镦机换模动作分析 | 第17-20页 |
| 1.1 冷镦机换模的基本动作分析 | 第18-19页 |
| 1.2 冷镦机换模的定位动作分析 | 第19-20页 |
| 2 冷镦机辅助换模机器人的运动路径规划 | 第20-28页 |
| 2.1 辅助换模机器人基本运动关节设计 | 第20-21页 |
| 2.2 辅助机器人结构简化模型 | 第21-22页 |
| 2.3 辅助换模机器人运动方程 | 第22-24页 |
| 2.4 辅助换模机器人运动轨迹规划的目标函数 | 第24-25页 |
| 2.5 辅助换模机器人运动的约束条件 | 第25-26页 |
| 2.6 抓取末端运动轨迹优化 | 第26-28页 |
| 3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 冷镦机辅助换模机器人动力学分析 | 第29-47页 |
| 1 镦机辅助换模机器人运动学分析 | 第29-33页 |
| 1.1 冷镦机辅助换模机器人D-H模型 | 第29-30页 |
| 1.2 冷镦机辅助换模机器人的运动学模型 | 第30-33页 |
| 2 冷镦机辅助换模机器人的动力学分析 | 第33-46页 |
| 2.1 基于凯恩方程的辅助换模机器人动力学模型 | 第33-36页 |
| 2.2 Adams环境下冷镦机辅助换模机器人模型 | 第36-42页 |
| 2.3 辅助机器人抓取末端和转臂仿真参数分析 | 第42-43页 |
| 2.4 辅助机器人立柱转动关节仿真参数分析 | 第43-45页 |
| 2.5 辅助机器人摇臂转动关节仿真参数分析 | 第45-46页 |
| 3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 冷镦机辅助换模机器人机构设计 | 第47-55页 |
| 1 冷镦机辅助换模机器人设计的基本原则和设计流程 | 第47页 |
| 1.1 方案制定的基本原则 | 第47页 |
| 1.2 辅助换模机器人设计流程 | 第47页 |
| 2 冷镦机辅助换模机器人整机设计 | 第47-50页 |
| 2.1 冷镦机辅助换模机器人特征要求 | 第48页 |
| 2.2 冷镦机辅助换模机器人设计重要参数配置 | 第48-49页 |
| 2.3 冷镦机辅助换模机器人主要结构和功能 | 第49-50页 |
| 3 冷镦机辅助换模机器人关键部件设计 | 第50-54页 |
| 3.1 立柱 | 第50-51页 |
| 3.2 摇臂 | 第51-52页 |
| 3.3 转臂 | 第52页 |
| 3.4 角度限制器 | 第52-53页 |
| 3.5 抓取末端 | 第53-54页 |
| 4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 冷镦机辅助换模机器人样机试制和试验验证 | 第55-62页 |
| 1 冷镦机辅助换模机器人控制系统设计 | 第55-57页 |
| 1.1 控制系统方案设计 | 第55-56页 |
| 1.2 电气系统设计 | 第56-57页 |
| 2 冷镦机辅助换模机器人抓取试验验证 | 第57-61页 |
| 2.1 样机试制 | 第57-58页 |
| 2.2 机器人抓取试验设计 | 第58-59页 |
| 2.3 机器人抓取试验结果、结果分析 | 第59-61页 |
| 3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 1 总结 | 第62页 |
| 2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文和发明的专利 | 第68页 |
