| 摘要 | 第10-11页 |
| Abstract | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 选题依据及意义 | 第13页 |
| 1.2 无人机指挥控制系统发展概况及发展趋势 | 第13-17页 |
| 1.2.1 无人机指挥控制系统发展概况 | 第13-15页 |
| 1.2.2 无人机指挥控制系统发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.2.3 美军无人机指挥控制系统发展动态 | 第16-17页 |
| 1.3 国内外任务规划技术发展动态 | 第17-18页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第18-21页 |
| 第二章 无人机指挥控制系统架构研究 | 第21-33页 |
| 2.1 无人机指挥控制系统概述 | 第21-25页 |
| 2.1.1 无人机指挥控制系统功能 | 第21-23页 |
| 2.1.2 无人机指挥控制系统组成 | 第23-24页 |
| 2.1.3 无人机指挥控制系统的作用 | 第24-25页 |
| 2.2 无人机指挥控制系统架构设计 | 第25-32页 |
| 2.2.1 无人机指挥控制系统顶层架构分析 | 第25-26页 |
| 2.2.2 无人机指挥控制系统物理架构分析 | 第26-27页 |
| 2.2.3 无人机指挥控制系统与外部系统交联关系分析 | 第27-28页 |
| 2.2.4 无人机指挥控制系统信息流分析 | 第28-29页 |
| 2.2.5 无人机指挥控制系统功能层次架构 | 第29-30页 |
| 2.2.6 无人机指挥控制系统功能交联关系 | 第30-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 多无人机的协同任务规划方法研究 | 第33-50页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 无人机指挥控制系统决策与控制流程分析 | 第33-36页 |
| 3.3 任务规划求解框架 | 第36-38页 |
| 3.4 面向无人机任务分配问题的航迹预估方法 | 第38-43页 |
| 3.4.1 环境的Voronoi图建模 | 第38-39页 |
| 3.4.2 航迹代价计算 | 第39-41页 |
| 3.4.3 Dijksrta算法 | 第41页 |
| 3.4.4 仿真结果与分析 | 第41-43页 |
| 3.5 多无人机协同任务分配模型 | 第43-49页 |
| 3.5.1 问题的描述 | 第43-44页 |
| 3.5.2 任务分配的数学模型 | 第44-45页 |
| 3.5.3 基于遗传算法的多任务分配方法 | 第45-46页 |
| 3.5.4 仿真结果与分析 | 第46-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 通用化无人机指挥控制系统软件设计与实现 | 第50-83页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 通用化无人机指挥控制系统软件架构设计 | 第50-56页 |
| 4.2.1 系统软件架构分析 | 第50-51页 |
| 4.2.2 软件模块分析 | 第51-56页 |
| 4.3 无人机任务规划组件设计与实现 | 第56-58页 |
| 4.3.1 表达层方案 | 第57页 |
| 4.3.2 核心业务层方案 | 第57-58页 |
| 4.3.3 基础功能层方案 | 第58页 |
| 4.4 集成平台软件设计与实现 | 第58-68页 |
| 4.4.1 数据分发服务技术 | 第58-61页 |
| 4.4.2 集成平台运行功能模块 | 第61-65页 |
| 4.4.3 集成平台接口配置功能模块 | 第65-68页 |
| 4.4.4 无人机接口模块 | 第68页 |
| 4.5 无人机组件模块设计与实现 | 第68-76页 |
| 4.5.1 无人机运动数学模型 | 第69-73页 |
| 4.5.2 无人机仿真软件功能模块 | 第73-74页 |
| 4.5.3 任务载荷图像生成功能模块 | 第74页 |
| 4.5.4 无人机模拟软件仿真实时性 | 第74-75页 |
| 4.5.5 Vega三维视景驱动技术 | 第75-76页 |
| 4.6 系统测试运行 | 第76-81页 |
| 4.6.1 连通性测试 | 第76-77页 |
| 4.6.2 仿真测试 | 第77-81页 |
| 4.6.3 仿真结果分析 | 第81页 |
| 4.7 本章小结 | 第81-83页 |
| 第五章 结束语 | 第83-85页 |
| 5.1 主要研究成果 | 第83页 |
| 5.2 对未来研究工作的展望 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 作者在读期间取得的学术成果 | 第91页 |