基于模型预测控制的换道辅助系统研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-23页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第16-18页 |
| 1.2 换道辅助系统研究现状 | 第18-22页 |
| 1.2.1 预警控制系统 | 第18-19页 |
| 1.2.2 换道轨迹规划 | 第19-20页 |
| 1.2.3 换道安全距离模型 | 第20页 |
| 1.2.4 轨迹跟踪控制策略 | 第20-22页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第二章 车辆换道辅助系统建模 | 第23-35页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 车辆动力学建模 | 第23-27页 |
| 2.2.1 车辆三自由度动力学模型 | 第23-24页 |
| 2.2.2 轮胎模型 | 第24-26页 |
| 2.2.3 简化车辆换道预测模型 | 第26-27页 |
| 2.3 转向执行总成建模 | 第27-28页 |
| 2.3.1 转向执行总成 | 第27-28页 |
| 2.4 换道轨迹规划 | 第28-31页 |
| 2.5 安全距离模型 | 第31-33页 |
| 2.6 车辆与道路模型 | 第33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 车辆换道辅助控制系统设计 | 第35-43页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 车辆换道辅助系统的功能要求 | 第35-36页 |
| 3.3 换道辅助控制系统总体方案 | 第36-37页 |
| 3.4 驾驶员状态识别及主权分配 | 第37-38页 |
| 3.5 换道预警决策 | 第38-39页 |
| 3.5.1 换道预警分析 | 第38页 |
| 3.5.2 换道决策 | 第38-39页 |
| 3.6 主动控制策略 | 第39-42页 |
| 3.6.1 换道稳定性分析 | 第39-40页 |
| 3.6.2 主动转向控制策略 | 第40-41页 |
| 3.6.3 差动制动制动力分配 | 第41-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 车辆换道主动控制算法与仿真验证 | 第43-55页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 模型预测控制器设计 | 第43-48页 |
| 4.2.1 模型预测控制基本原理 | 第43-44页 |
| 4.2.2 模型预测与其他控制的区别 | 第44页 |
| 4.2.3 模型预测换道控制器搭建 | 第44-45页 |
| 4.2.4 约束条件确定 | 第45-46页 |
| 4.2.5 模型预测控制参数选取 | 第46-48页 |
| 4.3 车辆换道辅助系统仿真验证 | 第48-54页 |
| 4.3.1 换道主动控制算法仿真验证 | 第48-50页 |
| 4.3.2 换道辅助系统仿真验证 | 第50-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 换道辅助系统试验验证 | 第55-66页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 硬件在环试验平台搭建 | 第55-62页 |
| 5.2.1 试验平台的性能要求 | 第55-56页 |
| 5.2.2 试验平台的总体方案 | 第56-57页 |
| 5.2.3 试验平台组成 | 第57-59页 |
| 5.2.4 硬件在环试验及分析 | 第59-62页 |
| 5.3 实车试验平台 | 第62-64页 |
| 5.3.1 实车试验原理 | 第62页 |
| 5.3.2 实车平台搭建 | 第62-63页 |
| 5.3.3 实车试验及分析 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 全文总结 | 第66-67页 |
| 6.2 工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第72-73页 |
