多自由度稳定平台的运动与动力分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 稳定平台系统发展进程 | 第11-17页 |
| 1.1.1 稳定平台系统概述 | 第11-12页 |
| 1.1.2 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.3 国内外研究状况 | 第13-17页 |
| 1.2 并联机构研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 本文研究的目的 | 第20页 |
| 1.4 本文研究的内容 | 第20-21页 |
| 第2章 稳定平台构型原则 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 技术指标 | 第21-24页 |
| 2.2.1 结构形式的选取 | 第21-22页 |
| 2.2.2 运动参数的描述 | 第22-24页 |
| 2.2.3 空间自由度的确定 | 第24页 |
| 2.3 补偿能力评价指标 | 第24-26页 |
| 2.4 工作空间分析 | 第26-28页 |
| 2.4.1 工作空间定义 | 第26-27页 |
| 2.4.2 结构参数 | 第27-28页 |
| 2.5 约束条件 | 第28-31页 |
| 2.5.1 杆长约束 | 第28页 |
| 2.5.2 转角约束 | 第28-29页 |
| 2.5.3 干涉约束 | 第29-31页 |
| 2.6 Gosselin几何法求解 | 第31-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 理论基础 | 第33-41页 |
| 3.1 运动学基础 | 第33-38页 |
| 3.1.1 矢量运算 | 第33-34页 |
| 3.1.2 方向余弦矩阵 | 第34-35页 |
| 3.1.3 角速度合成定理 | 第35-36页 |
| 3.1.4 卡尔丹角 | 第36页 |
| 3.1.5 角度坐标的运动学方程 | 第36-37页 |
| 3.1.6 齐次坐标 | 第37-38页 |
| 3.2 动力学基础 | 第38-40页 |
| 3.2.1 惯性矩阵及其相关变换 | 第38-39页 |
| 3.2.2 Netown—Euler方程 | 第39-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 运动学分析 | 第41-58页 |
| 4.1 连杆位移分析 | 第41-50页 |
| 4.1.1 位移及位移矢量计算 | 第41页 |
| 4.1.2 位移数值仿真 | 第41-50页 |
| 4.2 连杆速度分析 | 第50-53页 |
| 4.2.1 速度及速度矢量计算 | 第50页 |
| 4.2.2 速度仿真分析 | 第50-53页 |
| 4.3 连杆加速度分析 | 第53-56页 |
| 4.3.1 加速度及加速度矢量计算 | 第53-54页 |
| 4.3.2 加速度仿真分析 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 动力学分析 | 第58-70页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 系统动力学公式的推导 | 第58-62页 |
| 5.2.1 Stewart稳定平台连杆运动学 | 第58-60页 |
| 5.2.2 Stewart稳定平台连杆动力学 | 第60-61页 |
| 5.2.3 负载平台运动及运动分析 | 第61-62页 |
| 5.3 MATLAB数值计算 | 第62-65页 |
| 5.3.1 四自由度动力学仿真 | 第63页 |
| 5.3.2 五自由度动力学仿真 | 第63-64页 |
| 5.3.3 六自由度动力学仿真 | 第64-65页 |
| 5.4 实体建模仿真 | 第65-68页 |
| 5.4.1 CATIA-ADAMS简介及仿真流程 | 第65页 |
| 5.4.2 数值模拟仿真 | 第65-68页 |
| 5.5 误差及精度分析 | 第68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
