| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-31页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-15页 |
| 1.2 仿生机器鱼研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 仿生机器鱼游动机理研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 仿生机器鱼运动控制研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 仿生机器鱼编队控制研究现状 | 第18-24页 |
| 1.3.1 基于一致性的编队控制研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3.2 基于事件驱动的编队控制研究现状 | 第21-23页 |
| 1.3.3 水下机器鱼编队控制研究现状 | 第23-24页 |
| 1.4 存在的问题及拟解决方案 | 第24-27页 |
| 1.4.1 存在的问题 | 第24-25页 |
| 1.4.2 拟解决方案 | 第25-27页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第27-31页 |
| 第二章 机器鱼空间位置的描述及其动力学建模 | 第31-43页 |
| 2.1 引言 | 第31页 |
| 2.2 机器鱼系统的空间描述 | 第31-34页 |
| 2.2.1 预备知识 | 第31-33页 |
| 2.2.2 机器鱼系统空间描述 | 第33-34页 |
| 2.3 机器鱼动力学建模 | 第34-41页 |
| 2.3.1 广义坐标选取 | 第34-35页 |
| 2.3.2 确定拉格朗日函数 | 第35-36页 |
| 2.3.3 系统动力学模型 | 第36-37页 |
| 2.3.4 切空间的线性变换 | 第37-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第三章 机器鱼系统跟踪控制 | 第43-61页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 系统可控性分析 | 第43-45页 |
| 3.3 非线性系统跟踪控制 | 第45-49页 |
| 3.3.1 预备知识 | 第45-46页 |
| 3.3.2 基于反馈线性化的跟踪控制 | 第46-47页 |
| 3.3.3 有界扰动下系统鲁棒性分析 | 第47-48页 |
| 3.3.4 离散低通滤波器 | 第48-49页 |
| 3.4 仿真算例 | 第49-59页 |
| 3.4.1 理想条件下轨迹跟踪控制 | 第50-52页 |
| 3.4.2 具有输入扰动条件下轨迹跟踪控制 | 第52-55页 |
| 3.4.3 具有观测噪声条件下轨迹跟踪控制 | 第55-56页 |
| 3.4.4 同时具有扰动和观测噪声条件下轨迹跟踪控制 | 第56-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第四章 基于一致性且具有领导者的多机器鱼编队控制 | 第61-83页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 预备知识 | 第61-64页 |
| 4.3 二阶一致性理论 | 第64-70页 |
| 4.4 基于一致性的多机器鱼编队控制 | 第70-81页 |
| 4.4.1 基于一致性且具有领导者的多机器鱼编队控制 | 第70-71页 |
| 4.4.2 具有输入扰动的多机器鱼编队控制 | 第71-72页 |
| 4.4.3 具有观测噪声的多机器鱼编队控制 | 第72-73页 |
| 4.4.4 数值仿真 | 第73-81页 |
| 4.5 本章小结 | 第81-83页 |
| 第五章 基于事件驱动策略下且具有领导者的多机器鱼编队控制 | 第83-105页 |
| 5.1 引言 | 第83页 |
| 5.2 基于事件驱动策略下且具有领导者的多智能体系统一致性分析 | 第83-95页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第83-86页 |
| 5.2.2 集中式事件驱动策略 | 第86-89页 |
| 5.2.3 分布式事件驱动策略 | 第89-91页 |
| 5.2.4 改进的事件驱动策略 | 第91-93页 |
| 5.2.5 仿真算例 | 第93-95页 |
| 5.3 基于事件驱动且具有领导者的多机器鱼编队控制 | 第95-102页 |
| 5.3.1 问题描述 | 第96-98页 |
| 5.3.2 基于事件驱动策略的编队控制 | 第98-101页 |
| 5.3.3 数值仿真 | 第101-102页 |
| 5.4 本章小结 | 第102-105页 |
| 第六章 总结与展望 | 第105-109页 |
| 6.1 全文总结 | 第105-106页 |
| 6.2 研究展望 | 第106-109页 |
| 参考文献 | 第109-123页 |
| 致谢 | 第123-127页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第127-128页 |
