| 摘要 | 第11-12页 |
| Abstract | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 研究现状 | 第16-22页 |
| 1.2.1 视觉导航技术 | 第17-18页 |
| 1.2.2 惯性/视觉标定技术 | 第18-20页 |
| 1.2.3 惯性/视觉组合导航技术 | 第20-21页 |
| 1.2.4 惯性/视觉组合导航系统可观性分析 | 第21-22页 |
| 1.3 论文的研究内容、组织结构和主要贡献 | 第22-26页 |
| 1.3.1 研究内容及组织结构 | 第22-24页 |
| 1.3.2 论文的主要贡献 | 第24-26页 |
| 第二章 惯性导航与视觉测量模型 | 第26-40页 |
| 2.1 坐标系定义及其转换关系 | 第26-27页 |
| 2.2 微型惯性传感器模型 | 第27-32页 |
| 2.2.1 捷联惯性导航 | 第27-28页 |
| 2.2.2 MEMS惯性传感器模型 | 第28-32页 |
| 2.3 视觉测量模型 | 第32-39页 |
| 2.3.1 摄像机成像模型 | 第32-35页 |
| 2.3.2 摄像机标定 | 第35-36页 |
| 2.3.3 多视图几何模型 | 第36-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 基于多视图批优化技术的惯性/立体视觉标定方法 | 第40-54页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 基本思想 | 第40-41页 |
| 3.3 系统状态的连续时间表示 | 第41-42页 |
| 3.4 优化目标函数的建立 | 第42-43页 |
| 3.5 多视图批优化惯性/立体视觉标定算法实现 | 第43-46页 |
| 3.5.1 基函数的选取 | 第43-44页 |
| 3.5.2 立体视觉自运动估计 | 第44-45页 |
| 3.5.3 优化参数初始化及优化方法 | 第45-46页 |
| 3.6 实验验证与分析 | 第46-52页 |
| 3.6.1 实验数据说明 | 第46-47页 |
| 3.6.2 实验结果与分析 | 第47-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-54页 |
| 第四章 基于多视图几何点、线特征辅助的惯性/立体视觉组合导航方法 | 第54-70页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 系统模型 | 第54-55页 |
| 4.3 测量模型 | 第55-57页 |
| 4.4 滤波器设计 | 第57-61页 |
| 4.4.1 状态向量结构 | 第57-58页 |
| 4.4.2 Kalman滤波时间传播 | 第58-59页 |
| 4.4.3 量测更新 | 第59-61页 |
| 4.5 实验结果和讨论 | 第61-68页 |
| 4.5.1 图像特征提取、匹配和野值剔除 | 第61-62页 |
| 4.5.2 室外实验 | 第62-66页 |
| 4.5.3 室内实验 | 第66-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 基于多视图几何及消影点辅助的惯性/立体视觉组合导航方法 | 第70-88页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 消影点的几何、代数意义及估计方法 | 第70-78页 |
| 5.2.1 消影点的几何、代数意义 | 第70-72页 |
| 5.2.2 基于曼哈顿世界假设的消影点估计方法 | 第72-76页 |
| 5.2.3 基于惯导信息辅助的改进消影点估计算法 | 第76-78页 |
| 5.3 基于消影点辅助的惯性/立体视觉组合导航算法 | 第78-80页 |
| 5.3.1 消影点测量方程 | 第79页 |
| 5.3.2 消影点测量方程线性化 | 第79-80页 |
| 5.3.3 消影点观测噪声模型 | 第80页 |
| 5.3.4 姿态矩阵初始化方法 | 第80页 |
| 5.4 实验验证与分析 | 第80-87页 |
| 5.4.1 实验一：实验室环境 | 第80-84页 |
| 5.4.2 实验二：室内走廊环境 | 第84-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 基于偏振光罗盘辅助的惯性/立体视觉里程计组合导航方法 | 第88-106页 |
| 6.1 引言 | 第88-89页 |
| 6.2 偏振光罗盘模型 | 第89-94页 |
| 6.2.1 偏振光与大气偏振模式 | 第89-90页 |
| 6.2.2 仿生偏振角测量 | 第90-92页 |
| 6.2.3 偏振光罗盘定向方法 | 第92-94页 |
| 6.3 立体视觉里程计模型 | 第94-97页 |
| 6.4 组合导航滤波模型 | 第97-100页 |
| 6.4.1 偏振角测量方程线性化 | 第97-98页 |
| 6.4.2 立体视觉里程计测量方程线性化 | 第98-100页 |
| 6.5 组合导航实验验证 | 第100-104页 |
| 6.5.1 实验设备及场景描述 | 第100-101页 |
| 6.5.2 实验结果和讨论 | 第101-104页 |
| 6.6 本章小结 | 第104-106页 |
| 第七章 结论与展望 | 第106-110页 |
| 7.1 全文总结 | 第106-107页 |
| 7.2 存在不足与工作展望 | 第107-110页 |
| 附录 A B样条曲线表示 | 第110-114页 |
| 致谢 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-130页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第130页 |
