| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 车道偏离预警系统研究背景及现状 | 第11-13页 |
| 1.3 车道保持系统研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 存在的问题 | 第17-18页 |
| 1.5 本文工作安排 | 第18-20页 |
| 1.5.1 研究内容 | 第18页 |
| 1.5.2 章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 总体方案设计 | 第20-25页 |
| 2.1 系统组成概述 | 第20-21页 |
| 2.2 联合仿真方法概述 | 第21-23页 |
| 2.2.1 虚拟车辆模型设置 | 第22-23页 |
| 2.2.2 控制接口定义 | 第23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 基于模糊推理的车道偏离预警系统设计 | 第25-37页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 驾驶员转向意图识别 | 第25-26页 |
| 3.3 横向TLC预警算法原理 | 第26-29页 |
| 3.4 基于模糊规则的预警策略改进 | 第29-36页 |
| 3.4.1 模糊推理简介 | 第29-30页 |
| 3.4.2 输入、输出量选取及模糊化 | 第30-32页 |
| 3.4.3 模糊规则设计 | 第32页 |
| 3.4.4 输出解模糊化 | 第32-33页 |
| 3.4.5 偏离预警系统的建立 | 第33-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 车道保持系统混合切换控制算法设计 | 第37-55页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 基于改进驾驶员模型的车道保持算法设计 | 第37-40页 |
| 4.2.1 预瞄-跟随理论 | 第37页 |
| 4.2.2 改进的最优预瞄加速度驾驶员模型 | 第37-40页 |
| 4.3 基于人工势场的车道保持策略设计 | 第40-45页 |
| 4.3.1 人工势场理论 | 第40-41页 |
| 4.3.2 道路势场算法设计 | 第41-43页 |
| 4.3.3 二自由度车辆参考模型 | 第43-45页 |
| 4.4 车道保持效果仿真 | 第45-53页 |
| 4.4.1 蛇形线路径仿真 | 第45-48页 |
| 4.4.2 直线路径仿真 | 第48-51页 |
| 4.4.3 曲线路径仿真 | 第51-53页 |
| 4.5 切换控制律设计 | 第53-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 车道偏离预警及保持联合仿真 | 第55-62页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 建立MATLAB/Simulink和CarSim联合仿真模型 | 第55-56页 |
| 5.3 联合仿真试验及结果分析 | 第56-61页 |
| 5.3.1 直线路径联合仿真 | 第56-58页 |
| 5.3.2 复杂路径联合仿真 | 第58-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 总结与展望 | 第62-64页 |
| 工作总结 | 第62-63页 |
| 不足及展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |