| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 电力输电线路作业机器人国内外研究概况 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第13-15页 |
| 1.3 视觉方法在电力自动化领域的应用现状 | 第15-16页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 输电线路带电作业机器人整体结构 | 第18-22页 |
| 2.1 输电线路环境对带电作业机器人结构的影响 | 第18页 |
| 2.2 输电线路带电作业机器人整体结构 | 第18-20页 |
| 2.3 螺栓紧固末端作业装置结构 | 第20页 |
| 2.4 输电线路带电作业机器人测控平台结构 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 输电线路螺栓搜索策略 | 第22-30页 |
| 3.1 输电线路螺栓搜索策略 | 第23-24页 |
| 3.2 微调策略 | 第24-25页 |
| 3.3 搜索策略中的视觉识别方法 | 第25-28页 |
| 3.3.1 引流线走向识别 | 第26-27页 |
| 3.3.2 引流线的倾斜与偏移量识别 | 第27-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第四章 输电线路螺栓识别算法 | 第30-52页 |
| 4.1 基于视觉的识别方法 | 第30页 |
| 4.2 图像预处理 | 第30-43页 |
| 4.2.1 图像去噪 | 第31-35页 |
| 4.2.2 图像增强 | 第35-40页 |
| 4.2.3 边缘提取 | 第40-43页 |
| 4.3 图像分类 | 第43-46页 |
| 4.3.1 Hog特征提取 | 第43-45页 |
| 4.3.2 SVM分类器 | 第45-46页 |
| 4.4 基于Hough变换的螺栓识别算法 | 第46-51页 |
| 4.4.1 Hough变换 | 第46-47页 |
| 4.4.2 基于Hough变换的六边形螺栓识别算法 | 第47-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 实验与分析 | 第52-56页 |
| 5.1 识别对象分类 | 第52页 |
| 5.2 螺栓搜索与识别 | 第52-54页 |
| 5.3 本章小结 | 第54-56页 |
| 总结与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 附录 (攻读硕士学位期间发表论文和参加的科研项目) | 第66页 |