二自由度胸鳍推进仿生机器鱼水动力学分析及运动控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外水下机器人研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 推进机理研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 仿生机器鱼研究现状分析 | 第10-12页 |
| 1.2.3 仿生机器鱼运动控制方法 | 第12-13页 |
| 1.3 本课题存在的技术难点 | 第13页 |
| 1.4 本课题研究内容 | 第13-14页 |
| 2 仿生箱鲀机器鱼机构设计及运动分析 | 第14-32页 |
| 2.1 箱鲀机器鱼机构设计 | 第14-19页 |
| 2.1.1 箱鲀机器鱼外部形状 | 第14-15页 |
| 2.1.2 箱鲀机器鱼推进机构设计 | 第15-17页 |
| 2.1.3 箱鲀机器鱼控制系统设计 | 第17-18页 |
| 2.1.4 箱鲀机器鱼实验环境 | 第18-19页 |
| 2.2 箱鲀机器鱼运动分析 | 第19-26页 |
| 2.2.1 运动坐标系建立 | 第19-21页 |
| 2.2.2 胸鳍运动学分析 | 第21-24页 |
| 2.2.3 尾鳍运动关系 | 第24-26页 |
| 2.3 仿生箱鲀运动控制 | 第26-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 3 仿生箱鲀机器鱼动力学及运动模态分析 | 第32-48页 |
| 3.1 仿生机器鱼胸鳍/尾鳍动力学分析 | 第32-36页 |
| 3.2 仿生箱魨机器鱼游动模态动力学分析 | 第36-47页 |
| 3.2.1 尾鳍推进模式动力学分析 | 第37-38页 |
| 3.2.2 胸鳍摇翼推进模式动力学分析 | 第38-40页 |
| 3.2.3 胸鳍划水模式动力学分析 | 第40-45页 |
| 3.2.4 仿生机器鱼倒游和停车运动分析 | 第45-47页 |
| 3.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 基于CPG的机器鱼运动控制 | 第48-60页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 CPG控制模型构建 | 第48-53页 |
| 4.3 基于CPG的机器鱼模态生成与控制 | 第53-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第66页 |
